[发明专利]一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法

摘要

一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法，不受六自由度运动机构的具体机械结构形式的限制。首先将加泄连接器与运载火箭箭体推进剂接口的自动对接过程分为三个阶段——接近运动阶段、粗对接阶段及精对接阶段，然后将连接器轴向运动与其余运动分离，在对接的不同阶段分别使运载火箭加泄连接器和运载火箭推进剂加注口的在不同自由度上进入稳定服跟踪阶段，实现运载火箭加泄连接器与运载火箭推进剂加注口的快速对接的同时，避免由于跟踪过程中的超调过大导致运载火箭加泄连接器与运载火箭推进剂加注口相撞的风险，并在精对接阶段引入顺馈控制解决六自由度运动耦合现象。

主权项

一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法，其特征在于步骤如下：(1)根据火箭在地面与加泄连接器自动对接过程中的晃动和局部变形的最大包络范围，控制六自由度运动机构沿着轴向运动至最大包络范围的边缘，完成接近运动阶段；(2)根据火箭在地面与加泄连接器自动对接过程中的晃动和局部变形的最大包络范围，确定加泄连接器与运载火箭推进剂加注口不发生碰撞的最小距离，除加泄连接器沿至运载火箭推进剂加注口的方向运动的运动自由度以外，调整其余五个自由度后，使加泄连接器与运载火箭推进剂加注口在其余五个自由度的位置和姿态一致，完成粗对接阶段；(3)保持其余五个自由度的位置和姿态的实时调整，使加泄连接器与运载火箭推进剂加注口在其余五个自由度的位置和姿态始终实时保持一致，驱动加泄连接器沿加泄连接器与运载火箭推进剂加注口的直线连接线，向运载火箭推进剂加注口运动，直至加泄连接器沿加泄连接器与运载火箭推进剂加注口接触上后完成对接。