[发明专利]一种基于数据链的电动舵机工作状态监控方法

摘要

本发明公开了一种基于数据链的舵机工作状态监测方法，属于电动舵机数据处理与分析领域，所述方法包括：(1)获取电动舵机对应的舵指令信息和舵反馈信息；(2)根据获取的舵指令信息和舵反馈信息生成舵偏差信息；(3)根据所述舵偏差信息生成电动舵机对应的舵偏差状态信息，并采集所述电动舵机对应的舵机自检信息；(4)根据所述电动舵机对应的舵机自检信息生成所述电动舵机对应的舵机自检状态信息；(5)通过数据链输出所述电动舵机对应的舵偏差状态信息和舵机自检状态信息，并通过所述舵偏差状态信息和舵机自检状态信息对所述电动舵机工作状态进行监控。

主权项

1.一种基于数据链的电动舵机工作状态监控方法，其特征在于，包括：(1)获取电动舵机对应的舵指令信息和舵反馈信息；(2)根据所述舵指令信息和所述舵反馈信息生成舵偏差信息；(3)根据所述舵偏差信息生成电动舵机对应的舵偏差状态信息，并采集所述电动舵机对应的舵机自检信息；其中，所述根据舵偏差信息生成电动舵机对应的舵偏差状态信息的方法为：根据公式进行计算，其中，Estate为舵偏差状态信息，δ为数据分辨率，δ与数据链的数据位数相对应，A为常数，A与数据链的数据位数相对应，Uint为取整运算，e_i＝D_zi‑D_fi，D_zi、D_fi为数据链传输周期内每一个计算周期获取的舵指令信息和舵反馈信息，e_i为数据链传输周期内每个计算周期计算的舵偏差信息，数据链传输周期为计算周期的整数倍，i＝1,2,3…N，N为数据链传输周期内的计算总次数，为数据链传输周期内的舵偏差的均值；(4)根据所述电动舵机对应的舵机自检信息生成所述电动舵机对应的舵机自检状态信息；其中，所述电动舵机对应的舵机自检信息生成所述电动舵机对应的舵机自检状态信息的方法为：根据公式进行计算，其中，Bitstate为舵机自检状态信息，Bitcount为舵机自检信息对应的计数器在一个数据链传输周期的计数值，舵机自检信息为1或者0，在数据链传输周期内的每一个计算周期，若舵机自检信息为1，则Bitcount计数加1，K为计数阈值上限，K的值根据电动舵机工作时到达目标位置所需的时间与计算周期确定；(5)通过数据链输出所述电动舵机对应的舵偏差状态信息和舵机自检状态信息，并通过所述舵偏差状态信息和舵机自检状态信息对所述电动舵机工作状态进行监控。