[发明专利]一种水下滑翔机纵横姿态综合调节装置

摘要

本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种水下滑翔机纵横姿态综合调节装置。其电池仓的两侧各设挡板，挡板中央开孔位置通过双列角接触球轴承套在螺母上；螺母装在丝杠上，电池仓的重心位置低于丝杠；丝杠一端固定在舱壁上，另一端通过联轴器接至俯仰电机的输出轴；一个挡板上装滚转电机，其输出端通过主动齿轮与挡板螺母上的从动齿轮啮合，从动齿轮与螺母之间相对固定不发生相对旋转运动；平行于丝杠的导轨一端固定在舱壁上；滑块设于导轨之上，滑块与固定在从动齿轮表面的连接件相连。本发明利用丝杠螺母机构实现俯仰重心调节，利用啮合齿轮组实现横滚重心调节，结构简单，布置方便，空间占用小，舱容利用率高；控制性能好、调节能力强。

主权项

一种水下滑翔机纵横姿态综合调节装置，包括内置电池的电池仓，其特征在于，在电池仓的两侧各设一个中央开孔的挡板，挡板开孔位置通过双列角接触球轴承套在螺母上，螺母设有内螺纹；该装置还包括一根带外螺纹的丝杠，两个挡板通过各自的螺母装在丝杠上，电池仓的重心位置低于丝杠；丝杠的一端通过轴承固定在水下滑翔机的舱壁上以限制其纵向位移，另一端通过联轴器接至俯仰电机的输出轴，俯仰电机固定在水下滑翔机的舱壁上；在其中一个挡板上装有滚转电机，其输出端与主动齿轮相连；该挡板的螺母上固定套设从动齿轮，并通过其外齿与主动齿轮相互啮合，从动齿轮与所处螺母之间相对固定不发生相对旋转运动；有一根平行设于丝杠正下方的导轨，其一端固定在水下滑翔机的舱壁上；滑块设于导轨之上，滑块与固定在从动齿轮表面的连接件相连。