[发明专利]一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统

摘要

一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统，包括：监控单元、运动控制单元、伺服控制器、力检测单元、锁紧机构，六自由度并联机构、视觉监测单元；视觉监测单元利用摄像头对运载火箭箭上接口位置和姿态进行检测；力监测单元利用力和力矩传感器对接后产生的力和力矩进行检测；锁紧机构完成加泄连接器与箭上接口的锁紧；运动控制单元利用视觉监测单元和力检测单元对六自由并联机构的运动进行控制；伺服驱动器完成对电动机的驱动。本发明实现在不对箭体进行改动的条件下完成加泄连接器与箭上接口的自动对接与锁紧，并跟随箭上接口的运动，相比于现在人工对接的方法，节省人力，保障人员安全。

主权项

1.一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统，其特征在于：包括：监控单元、运动控制单元、伺服控制器、力检测单元、锁紧机构，六自由度并联机构、视觉监测单元；/n六自由度并联机构，包括上表面和下表面，上表面的面积小于下表面的面积，上表面和下表面之间包括六个电动缸，六个电动缸分别为第一电动缸、第二电动缸、第三电动缸、第四电动缸、第五电动缸、第六电动缸；/n第一电动缸、第二电动缸、第三电动缸、第四电动缸、第五电动缸、第六电动缸的缸桶一端均通过球形铰链连接在下表面的一侧，第一电动缸、第二电动缸、第三电动缸、第四电动缸、第五电动缸、第六电动缸的活塞杆一端通过球形铰链连接在上表面的一侧；/n设定上表面上的六个电动缸活塞杆一端的球形铰链与上表面的连接点所形成的圆为上铰链分布圆，上铰链分布圆的半径为R