[发明专利]具有两个控制器和闭环积分作用的电动助力转向

摘要

本技术方案描述了一种马达控制系统，例如用于转向系统的马达控制系统，马达控制系统包括多个控制器。在一个示例中，马达控制系统包括与第一控制器相关联的第一仲裁模块和与第二控制器相关联的第二仲裁模块。第一仲裁模块基于送入第一控制器的第一输入信号和送入第二控制器的第二输入信号生成第一仲裁输入信号。第二仲裁模块基于第一输入信号和第二输入信号生成第二仲裁输入信号。第一控制器使用第一仲裁输入信号生成第一控制输出，第二控制器使用第二仲裁输入信号生成第二控制输出。

主权项

1.一种马达控制系统，包括：第一控制器；第二控制器；第一仲裁模块，与所述第一控制器相关联，所述第一仲裁模块被配置为基于送入所述第一控制器的第一输入信号和送入所述第二控制器的第二输入信号来生成第一仲裁输入信号，所述第一控制器使用所述第一仲裁输入信号以生成第一控制输出；以及第二仲裁模块，与所述第二控制器相关联，所述第二仲裁模块被配置为基于送入所述第一控制器的所述第一输入信号以及送入所述第二控制器的所述第二输入信号来生成第二仲裁输入信号，所述第二控制器使用所述第二仲裁输入信号以生成第二控制输出，其中所述第一仲裁模块被配置为通过从所述第一输入信号减去偏移来计算所述第一仲裁信号，基于所述第一输入信号与所述第二输入信号之间的差值来计算所述偏移。