[发明专利]特种车辆电液转向的闭环控制方法有效
| 申请号： | 201710466846.8 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107351910B | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 刘培文;李志超;王继月;李辰;张宏宇;刘佑民 | 申请（专利权）人： | 北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D5/06 |
| 代理公司： | 北京国之大铭知识产权代理事务所(普通合伙) 11565 | 代理人： | 朱晓蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了特种车辆电液转向的闭环控制方法，该闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角；步骤2，利用实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例‑积分‑微分控制方式，根据转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过脉冲宽度调制信号调整第二转向桥转角。本发明的特种车辆电液转向的闭环控制方法可有效地提高转向精度、实现灵活转向，能够满足多轴特种车辆在不同路面、不同载荷下的低速灵活性和高速稳定性，从而减小对转向横拉杆以及轮胎的损害。 | ||
| 搜索关键词： | 特种 车辆 转向 闭环控制 方法 | ||
【主权项】：
1.特种车辆电液转向的闭环控制方法，其特征在于：所述闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角，所述第一转向桥为特种车辆的前转向桥；步骤2，利用所述实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角，所述第二转向桥为特种车辆的后转向桥；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算所述第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例‑积分‑微分控制方式，根据所述转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过所述脉冲宽度调制信号控制比例方向阀动作，所述比例方向阀用于实时驱动油缸活塞杆运动，所述油缸活塞杆用于实时调整第二转向桥转角、助力转向。
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