[发明专利]球类自动收集车运动路径规划方法

摘要

本发明涉及一种球类自动收集车运动路径规划方法，属于体育用具领域。该方法包括以下步骤：第一步：判断视觉传感器是否需要标定；第二步：判断是否有球；第三步：判断球是否在拾取范围内；第四步：判断收纳箱的球数是否超限；第五步：判断集装箱的球数是否超限。该方法为视觉感知的智能球类识别方法，能自主收集球类，将人们从繁重的球类收集劳动中解脱出来，从而提高运动员训练效率。

主权项

1.球类自动收集车运动路径规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：判断视觉传感器是否需要标定；若需要，则进行标定；若不需要，则对球进行识别；所述标定具体包括以下步骤：S101：对视觉传感器A进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；S102：对视觉传感器B进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；S103：对系统进行标定，确定基线宽度及视觉传感器A和视觉传感器B的相对位置；S2：判断是否有球；若有球，则判断球是否静止；若静止，则估算球的距离，并跳至步骤S3，若不静止，则对球进行识别，并重复步骤S2；若无球，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并重复步骤S2；S3：判断球是否在拾取范围内；若在，则拾球，并跳至步骤S4；若不在，则做进一步移动；所述做进一步移动具体为：判断球是否距离球类自动收集车太近；若太近，则判断后方是否有障碍物；若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤S2；若没有障碍物，则计算后退距离并后退，继续对球进行识别，并跳至步骤S2；若太远，则判断前方是否有障碍物，若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤S2；若没有障碍物，则判断是否进行密度优先选择运动方向，再对球进行识别，并跳至步骤S2；S4：判断收纳箱的球数是否超限；若超限，则倒入集装箱，并跳至步骤S5；若不超限，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤S2；S5：判断集装箱的球数是否超限；若超限，则结束流程；若不超限，则对球进行识别，并跳至步骤S2。