[发明专利]利用供储能媒介为克服机械臂自重提供转矩的系统装置和方法

摘要

本发明是机械手关节在非平行水平面内旋转的，利用供储能媒介为克服机械臂的自重提供最佳节能平衡变量转矩的一种系统装置和方法。是利用供储能媒介装置，经过齿轮定比变速装置、扇形齿轮的转向装置和非圆齿轮不定比变速装置后，把供储能媒介提供的变量转矩转换成恒等于为克服机械臂自重所施加的最佳节能变量转矩和为了平衡而施加的最佳电机转矩的和。并能反向储存机械臂重力做功时的转矩能量。利用本发明可减少超过50％的电机能耗和减速器的规格，填补利用供储能媒介为克服机械臂的自重提供最佳节能平衡变量转矩的技术空白。

主权项

一种利用供储能媒介为克服机械臂自重，提供最佳节能平衡转矩的系统装置和方法。其特征是为了克服机械臂重力做功时，利用供储能媒介装置通过转向装置和非圆齿轮的不定比变速装置让供储能媒介装置输出的变量转矩转换成恒等于为克服机械臂自重所施加的最佳节能变量转矩和为了平衡而施加的最佳电机转矩的和；或者机械臂重力做功时，通过非圆齿轮不定比变速装置和扇形齿轮转向装置把能量储存在供储能媒介装置中的供储媒介中。