[发明专利]一种墙体瓷砖智能粘贴机器人有效

专利信息
申请号: 201710468300.6 申请日: 2017-06-20
公开(公告)号: CN107013026B 公开(公告)日: 2019-04-02
发明(设计)人: 徐秀娥 申请(专利权)人: 广东善建建设股份有限公司
主分类号: E04F21/18 分类号: E04F21/18;E04F21/08
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 523808 广东省东莞市松山湖高新技术产业开*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 一种墙体瓷砖智能粘贴机器人,包括管头组件、底板、四个车轮、四个第一步进电机、四个轮架、四个第一伺服电机、水泥泵、水泥存储箱、瓷砖存储箱等,由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明通过独特设计的动瓷砖箱组件,灵活地上下左右移动,并用灵活度极高的机械臂和真空吸盘来抓取瓷砖,安全高效,工作稳定;通过独特的水泥抹具,能够将水泥均匀地抹在墙上,大大提高了粘贴质量;本发明设有瓷砖储存箱,并通过机械臂向动瓷砖箱组件中添加瓷砖,设有水泥储存箱,并通过水泥泵向水泥抹具中添加水泥,大大解放了人力,提高了工作效率。
搜索关键词: 瓷砖 水泥 粘贴机器人 墙体瓷砖 存储箱 机械臂 水泥泵 箱组件 上下左右移动 底板 抓取 水泥储存箱 一步进电机 工作稳定 工作效率 管头组件 伺服电机 真空吸盘 智能 储存箱 灵活度 轮架 粘贴 车轮 并用 灵活 安全
【主权项】:
1.一种墙体瓷砖智能粘贴机器人,包括管头组件(1)、底板(2)、四个车轮(3)、四个第一步进电机(4)、四个轮架(5)、四个第一伺服电机(6)、水泥泵(7)、水泥存储箱(8)、瓷砖存储箱(9)、第二伺服电机(10)、第一丝杠(11)、竖导轨(12)、定瓷砖抓取臂(13)、第二步进电机(14)、第二丝杠(15)、第三伺服电机(16)、第一滑动座(17)、第四伺服电机(18)、动瓷砖箱组件(19)、水泥抹具(20)、第二滑动座(21)、第三丝杠(22)、横导轨(23),其特征在于:所述底板(2)为矩形板状,在其上表面前部的右边设有横向的燕尾槽,四个第一伺服电机(6)分别竖直向下固定安装在底板(2)底面的四个角处,四个轮架(5)分别固定安装在四个第一伺服电机(6)的电机轴上,四个车轮(3)分别转动安装在四个轮架(5)中,四个第一步进电机(4)分别固定安装在四个轮架(5)的侧面,其电机轴分别与四个车轮(3)侧面同心固定;所述水泥存储箱(8)上部为空心长方体,下部为空心棱台状,其固定安装在底板(2)上面后部的左边,水泥泵(7)固定安装在底板(2)上面后部的左边,并位于水泥存储箱(8)的左侧,管头组件(1)固定安装在底板(2)上面前部的左边,水泥泵(7)一端通过管道与水泥存储箱(8)的底部连通,另一端通过管道连接在管头组件(1)上;所述管头组件(1)包括固定架(101)、第三步进电机(102)、转动管头盖(103)、管头(104)、第一伸缩缸(105),所述固定架(101)为长方体板,在其上部设有供管道通过的圆形通孔,第一伸缩缸(105)固定安装在固定架(101)前面的下部,并与固定架(101)上部设有的圆形通孔上下对齐,管头(104)为矩形,在其下部设有长方体板,管头(104)通过其下部设有长方体板固定安装在第一伸缩缸(105)的伸缩杆上,第三步进电机(102)水平向前固定在管头(104)的顶部,转动管头盖(103)为矩形,其上部固定安装在第三步进电机(102)的电机轴上,转动管头盖(103)与管头(104)接触面滑动配合,从水泥泵(7)一端引出的管道固定在转动管头盖(103)后面上;所述瓷砖存储箱(9)为长方体箱体,其固定安装在底板(2)上面后部的右边,第三伺服电机(16)水平向左,固定安装在底板(2)的右侧面的前部,且位于瓷砖存储箱(9)的前方,第二丝杠(15)一端固定安装在第三伺服电机(16)的电机轴上,另一端通过丝杠支座安装在底板(2)的中部,第一滑动座(17)为长方体状,其底部设有燕尾导轨,第一滑动座(17)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板(2)上的燕尾槽中,并通过丝杠螺母配合安装在第二丝杠(15)上,第二步进电机(14)竖直向上固定安装在第一滑动座(17)上,定瓷砖抓取臂(13)固定安装在第二步进电机(14)的电机轴上;所述定瓷砖抓取臂(13)包括两个第一并联机构(1301)、两个第二伸缩缸(1302)、两个第四步进电机(1303)、第一真空泵(1304)、第一真空吸盘(1305),两个第一并联机构(1301)、两个第二伸缩缸(1302)、两个第四步进电机(1303)分为两组,每组中分别包括一个第一并联机构(1301)、一个第二伸缩缸(1302)、一个第四步进电机(1303),每组中,第二伸缩缸(1302)同心固定安装在第一并联机构(1301)上,第四步进电机(1303)固定安装在第二伸缩缸(1302)的伸缩杆上,第二组固定安装在第一组上,第一真空泵(1304)固定安装在第二组中第四步进电机(1303)的电机轴上,第一真空吸盘(1305)固定安装在第一真空泵(1304)上,第一真空吸盘(1305)与第一真空泵(1304)的吸气口相通;所述第一并联机构(1301)包括下圆板(13011)、六个第一电缸(13012)、上圆板(13013);在下圆板(13011)的上表面和上圆板(13013)的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座,六个第一电缸(13012)的底部分别球铰接在下圆板(13011)的上表面设有的六个球铰接支座上,其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板(13013)的下表面设有的六个球铰接支座上;所述竖导轨(12)为长方体状,在其前面上设有上下贯穿的燕尾槽,第二伺服电机(10)竖直向下固定安装在竖导轨(12)的顶端,第一丝杠(11)一端固定在第二伺服电机(10)的电机轴上,另一端通过丝杠支座固定在竖导轨(12)前面的底端,横导轨(23)为长方体状,在其前表面设有左右贯穿的燕尾槽,在其底部设有上下方向的燕尾导轨,横导轨(23)通过其底部设有的燕尾导轨滑动安装在竖导轨(12)前面上设有的燕尾槽中,横导轨(23)底部通过丝杠螺母配合安装在第一丝杠(11)上;所述第四伺服电机(18)水平向左固定安装在横导轨(23)前表面的右端,第三丝杠(22)一端固定安装在第四伺服电机(18)的电机轴上,另一端通过丝杠支座固定安装在横导轨(23)前表面的左端,第二滑动座(21)为长方体状,其底部设有左右方向的燕尾导轨,第二滑动座(21)通过其底部设有的燕尾导轨滑动配合在横导轨(23)前表面设有的燕尾槽中,并通过丝杠螺母配合在第三丝杠(22)上;所述动瓷砖箱组件(19)包括移动瓷砖箱(1901)、第五步进电机(1902)、第二并联机构(1903)、第三伸缩缸(1904)、第六步进电机(1905)、第二真空泵(1906)、第二真空吸盘(1907),移动瓷砖箱(1901)为长方体箱体,其固定安装在第二滑动座(21)前面的右侧,第五步进电机(1902)水平向前固定安装在移动瓷砖箱(1901)前端面上,第二并联机构(1903)与第一并联机构(1301)结构相同,第二并联机构(1903)竖直固定安装在第五步进电机(1902)的电机轴上,第三伸缩缸(1904)竖直固定安装在第二并联机构(1903)顶端,第六步进电机(1905)竖直固定安装在第三伸缩缸(1904)的伸缩杆顶端,第二真空泵(1906)固定安装在第六步进电机(1905)的电机轴上,第二真空吸盘(1907)固定安装在第二真空泵(1906)顶部,第二真空吸盘(1907)与第二真空泵(1906)的吸气口相通;所述水泥抹具(20)包括第四伸缩缸(2001)、第二电缸(2002)、顶板(2003)、移动水泥箱(2004)、第七步进电机(2005)、转动水泥盖(2006),第四伸缩缸(2001)水平向前固定安装在第二滑动座(21)前面的左侧,第二电缸(2002)水平向前固定安装在第四伸缩缸(2001)的伸缩杆顶部,移动水泥箱(2004)为长方体箱体,其后端面设有圆形通孔,第二电缸(2002)的缸体部分与移动水泥箱(2004)的圆孔固定;其前端面上设有矩形的水泥出口,在该矩形的水泥出口的端面上设有若干矩形槽,用于将出来的水泥均匀地抹在墙上,第二电缸(2002)的伸缩杆穿过移动水泥箱(2004)后面上孔,顶板(2003)为矩形板状,其滑动安装在移动水泥箱(2004)内部,顶板(2003)固定安装在第二电缸(2002)的伸缩杆上,第七步进电机(2005)竖直向上,固定安装在移动水泥箱(2004)的左侧面的中部,转动水泥盖(2006)为矩形板状,其左侧面设有矩形板,转动水泥盖(2006)通过该矩形板固定安装在第七步进电机(2005)的电机轴上,且转动水泥盖(2006)盖住移动水泥箱(2004)的上部开口。
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