[发明专利]一种机器人辅助心血管介入手术中的安全防护方法在审
| 申请号： | 201710468456.4 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107361844A | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 顾力栩;陶丽 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人辅助心血管介入手术中的安全防护方法，包括1)对血管进行几何建模；2)提取血管的中心线，获得离散的中心点及各个位置半径，并计算血管各个位置点的曲率并进行归一化；3)依据血管曲率及半径信息，对其内区域进行动态划分，建立机器人辅助心血管介入手术中初级安全防护措施；4)借助电磁跟踪仪实时追踪导丝前端的位置并采取cardinal样条曲线进行插值重建，建立导丝的几何模型；5)计算出手术路径下血管的拐点及分支，并对导丝推进速度及角度进行动态约束；6)对导丝和血管壁进行碰撞检测；7)根据碰撞检测结果，预测碰撞响应。与现有技术相比，本发明具有稳定可靠、实现方便、成本低、工程应用性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 辅助 心血管 介入 手术 中的 安全 防护 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人辅助心血管介入手术中的安全防护方法，其特征在于，包括以下步骤：1)从人体腹部CT图像中分割出目标血管并采用三角形表面网格对血管进行几何建模；2)基于Voronoi图半自动提取血管的中心线，获得离散的中心点及各个位置半径，并计算血管各个位置点的曲率并进行归一化；3)依据血管曲率及半径信息，对其内区域进行动态划分，建立机器人辅助心血管介入手术中初级安全防护措施；4)借助电磁跟踪仪实时追踪导丝前端的位置并采取cardinal样条曲线进行插值重建，建立导丝的几何模型；5)根据中心线信息，计算出手术路径下血管的拐点及分支，并对导丝推进速度及角度进行动态约束；6)采取基于k_dops的碰撞检测方法对导丝和血管壁进行碰撞检测；7)根据碰撞检测结果，预测碰撞响应，判断导丝与血管壁之间发生碰撞的有效性及安全性。
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