[发明专利]一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构

摘要

一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，中间平台，动平台,第一支链组件，第二支链组件，第三支链组件，第四支链组件。机构通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件和第四支链组件与基座、中间平台和动平台连接构成。在本机构中，驱动副为第一支链组件上的移动副、第二支链组件上的移动副、第三支链组件上的移动副、第四支链组件上的移动副及中间平台上的移动副，驱动方式选用滚珠丝杠，动平台作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台作两转动两移动四自由度运动。

主权项

一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构，该并联机器人机构包括：基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第四支链组件(4‑1,4‑2,4‑3,4‑4)。第一支链组件包括：连架杆(6‑1)，滑块(7‑1)，连杆(11‑1)，球副杆(9‑1)，十字轴(8‑1)，第一螺栓(5‑1),第五螺栓(10‑1),第九螺栓(12‑1)。构成第一支链组件的零部件间的连接：滑块(7‑1)方形孔一端嵌套在连架杆(6‑1)中形成移动副，滑块(7‑1)圆形孔一端与连杆(11‑1)通过螺栓(10‑1)连接形成转动副，连架杆(6‑1)U形端与球副杆(9‑1)U形端通过十字轴(8‑1)连接形成虎克铰。第二支链包括：连架杆(6‑2)，滑块(7‑2)，连杆(11‑2)，球副杆(9‑2)，第一螺栓(5‑2),第五螺栓(10‑2),第九螺栓(12‑2)，第十三螺栓(13‑2)。构成第二支链组件的零部件间的连接：滑块(7‑2)方形孔一端嵌套在连架杆(6‑2)中形成移动副，滑块(7‑2)圆形孔一端与连杆(11‑2)通过螺栓(10‑2)连接形成转动副，连架杆(6‑2)一端与球副杆(9‑2)U形端通过螺栓(13‑2)连接形成转动副。第三(4‑3)和第一支链组件(4‑1)完全相同，第四(4‑4)和第二支链组件(4‑1)完全相同。