[发明专利]一种车道线提取方法及装置有效
| 申请号： | 201710471518.7 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107341453B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘扬;杜明义;孙家阔;蔡国印;王国凤;刘清松 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 11448 北京中强智尚知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王书彪;刘艳芬 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线提取方法、装置及系统，涉及交通技术领域，主要目的在于提升车道线提取精度和效率。所述方法包括：采集可量测实景道路图像；通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。本发明适用于基于可量测实景道路图像的车道线提取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：/n采集可量测实景道路图像；/n通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；/n根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线；/n所述可量测实景道路图像为可量测实景道路的左右两侧立体图像，所述检测得到的车道线信息为左右两侧车道线信息，所述预设中线拟合修正的车道线提取模型包括预设车道中线归一化模型、预设多相关反馈的车道中线修正模型和预设车道中线跟踪车道线模型，所述根据检测得到的车道线信息和预设中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线包括：/n根据所述左右两侧车道线信息和预设车道中线归一化模型，确定第一拟合车道中线，并通过对所述左右两侧车道线信息进行逆透视映射处理确定第二拟合车道中线；/n通过预设车道中线归一化模型根据检测到车道线边缘点以及角度关系寻找到最接近车道线的点连线，然后将拟合左右两侧车道线转换为拟合车道中线；最后将特征点进行逆透视映射，作为车道中线的控制点，并进行拟合；/n根据预设多相关反馈的车道中线修正模型和所述第二拟合车道中线，对所述第一拟合车道中线进行修正处理；/n根据修正得到的车道中线和所述预设车道中线跟踪车道线模型，反推提取出左右两侧车道线。/n
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