[发明专利]番茄全自动剪枝收枝设备

摘要

本发明属于农业机械技术领域，为解决番茄剪枝收枝不能全程自动化的技术问题，提供了一种番茄全自动剪枝收枝设备，包括机架和安装在机架上的支撑杆，支撑杆上安装有分框装置、机械臂、机械手臂和推杆，机架上支撑杆的一侧设置筐子，分框装置位于筐子的正上方，机械臂的前端安装有剪枝机构、影像传感器、切割传感器和距离传感器，机械手臂的前端安装有机械抓手、影像传感器、距离传感器和指夹传感器，推杆设置在支撑杆的下部用于将筐子推下机架。采用本发明实现了番茄剪枝收枝的全程自动化，整个剪枝收枝过程中不需要人工操作及看守，降低了人员的劳动强度、提高了剪枝收枝效率，适用于大规模种植生产。

主权项

一种番茄全自动剪枝收枝设备，包括机架（1）、安装在机架（1）下的支撑轮（2）和动力转向轮（3）以及安装在机架（1）上的支撑杆（4）、锂电池、变速箱、电动机、单片机和开关，所述动力转向轮（3）的轮轴上安装测速模块，动力转向轮（3）与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，其特征在于：所述支撑杆（4）竖向安装在机架（1）上，所述支撑杆（4）上安装有分框装置（5）、机械臂（6）、机械手臂（7）和推杆（10），机架（1）上支撑杆（4）的一侧设置筐子（12），所述分框装置（5）位于筐子（12）的正上方，所述机械臂（6）和机械手臂（7）分别与支撑杆（4）垂直设置，机械臂（6）与机械手臂（7）均可旋转、伸缩以及沿支撑杆（4）上下运动，所述机械手臂（7）设置在机械臂（6）的下方，机械臂（6）的前端安装有剪枝机构（8）、影像传感器（14）、切割传感器（15）和距离传感器（11），机械手臂（7）的前端安装有机械抓手（9）、影像传感器（14）、距离传感器（11）和指夹传感器（16），所述推杆（10）设置在支撑杆（4）的下部，且位于支撑杆（4）与筐子（12）之间，所述推杆（10）上设有推杆传感器，所述影像传感器（14）、距离传感器（11）、切割传感器（15）、指夹传感器（16）、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。