[发明专利]一种行人定位与轨迹跟踪方法和系统在审
| 申请号： | 201710472171.8 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107270896A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 彭刚;郑威 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心42201 | 代理人： | 李智,曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种行人定位与轨迹跟踪方法和系统，其中方法的实现方式为接收行人的加速度信息、角速度信息和磁力计信息；对加速度信息和角速度信息进行滤波和阈值分割，得到速度状态信息，速度非0时利用角速度信息得到姿态信息，速度为0时利用加速度信息修正角速度信息得到姿态信息；对磁力计进行椭圆校正，利用姿态信息对磁力计进行倾角补偿，得到磁力航向角；将磁力航向角和姿态信息中的航向角融合，得到融合航向角，结合姿态信息和融合航向角，对加速度积分可得速度信息，速度信息经过零速校正后，得到水平方向上的位移和垂直方向的高度，通过位移和高度进行行人定位与轨迹跟踪。本发明可以长时间导航、适应性较强且应用范围宽。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行人 定位 轨迹 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种行人定位与轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：(1)接收行人的加速度信息、角速度信息，对加速度信息和角速度信息进行滤波和阈值分割，得到速度状态信息，速度非0时利用角速度信息得到姿态信息，速度为0时利用加速度信息修正角速度信息得到姿态信息；(2)接收磁力计信息，对磁力计进行椭圆校正后，再利用姿态信息进行倾角补偿，得到磁力航向角；(3)将磁力航向角和姿态信息中的航向角融合，得到融合航向角，结合姿态信息和融合航向角，对加速度积分得速度信息，速度信息经过零速校正后，再次积分得到水平方向上的位移和垂直方向的高度，最后通过位移和高度进行行人定位与轨迹跟踪。
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