[发明专利]一种水下取物机器人

摘要

本发明提出一种水下取物机器人，包括载体部分，所述载体部分包括顶壳，所述顶壳一侧连接有圆弧板，所述载体部分还包括两块侧板，所述侧板与所述圆弧板弧面贴合，两块侧板通过推进器支座连接，所述侧板内侧还凸出有电池舱固定架一以及密封舱固定座。本水下取物机器人能够通过增加垂直方向舵机的控制从而使得机器在水下的运动更加灵活；通过控制密封舱内的舵机改变摄像头拍摄的角度，从而增大了拍摄的范围；通过改进传统经济的密封方式，使得密封舱可人工开启以便更换内部的元件，避免了遇到控制及拍摄问题时无法安全拆卸密封舱从而导致的整个密封舱作废的问题。

主权项

1.一种水下取物机器人，包括载体部分(1)，其特征在于：/n所述载体部分(1)包括顶壳(11)，所述顶壳(11)一侧连接有圆弧板，所述载体部分(1)还包括两块侧板(13)，所述侧板(13)与所述圆弧板弧面贴合，两块侧板(13)通过推进器支座(14)连接，所述侧板(13)内侧还凸出有电池舱固定架一(15)以及密封舱固定座(16)；/n所述推进器支座(14)包括主体板(141)，所述主体板(141)表面开设有两个水平推进器凹孔(142)，所述主体板(141)左右两侧上端凸出有电池舱固定架二(143)，所述电池舱固定架二(143)处具有圆形通孔一，所述主体板(141)中间部位上端还固定有L形垂直推进器支架(144)，所述垂直推进器支架(144)表面具有垂直推进器凹孔(145)；/n所述水平推进器凹孔(142)内固定有水平推进器(2)，所述垂直推进器凹孔(145)内固定有垂直推进器(3)，电池舱(4)一端固定于电池舱固定架一(15)处，电池舱(4)另一端固定于电池舱固定架二(143)处，密封舱(5)固定于密封舱固定座(16)处；/n所述密封舱(5)内固定有密封舱支架(51)，所述密封舱支架(51)包括主板安装板(511)，所述主板安装板(511)左右两侧均凸出有插接件，所述主板安装板(511)左右两侧均通过插接件连接有安装侧板(512)，所述主板安装板(511)表面通过舵机一安装板(513)安装有舵机一(514)，所述舵机一安装板(513)左右两侧还设有承接块(515)，所述承接块(515)处具有销轴孔，舵机一(514)的舵盘通过连接件连接有摄像头支撑件一(516)，所述承接块(515)处通过销轴连接有摄像头支撑件二(517)，所述摄像头支撑件一(516)与相邻的摄像头支撑件二(517)紧密连接，所述摄像头支撑件二(517)上端固定有摄像头安装板(518)，所述摄像头安装板(518)处固定有摄像头；/n所述顶壳(11)底端还设有机械手爪装置(6)，所述机械手爪装置(6)包括舵机二(61)和两个手爪(62)，所述手爪(62)包括主体弧板(621)以及夹取部件(622)，所述主体弧板(621)内侧面呈齿状结构，两个主体弧板(621)互相啮合，舵机二(61)的转盘与其中一个手爪(62)通过连接件连接；/n所述密封舱固定座(16)处还粘结有密封环，所述密封环表面开设有一条环形槽，所述密封舱固定座(16)处还开设有进线口，线束一端与电池舱(4)内的电源连接，线束另一端穿过进线口与舵机一(514)和摄像头连接，所述密封舱(5)与所述密封舱固定座(16)之间通过O形密封圈密封，所述进线口处还具有环氧树脂填充；/n所述安装侧板(512)包括主体杆(5121)，所述主体杆(5121)表面具有插接孔，所述主体杆(5121)外部连接有圆环(5122)；所述安装侧板(512)与所述主板安装板(511)之间还通过上板(50)连接；/n所述主板安装板(511)、安装侧板(512)、舵机一安装板(513)、承接块(515)、摄像头支撑件一(516)、摄像头支撑件二(517)和摄像头安装板(518)均为亚克力材料制成；所述密封舱(5)与所述电池舱(4)也采用亚克力材料制成。/n