[发明专利]一种机器人及其行进控制方法有效
| 申请号： | 201710481185.6 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN107300919B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 欧勇盛;左思翔;张国栋;宋章军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院;深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于控制技术领域，提供一种机器人及其行进控制方法，旨在解决现有的对机器人行进的控制精度低的问题。本发明通过利用机器人上预设的第一参考点在全局地图坐标系下的当前位置坐标、机器人在全局地图坐标系的当前行进方向，和获取到的墙体上最接近第一参考点的第二参考点与第一参考点之间的第一距离以及获取到的第一参考点和第二参考点之间连线与当前行进方向之间的第二偏转角，与预设的第一参考点与墙体所需保持的第二距离和沿墙体的平行方向的行进步长计算出机器人的目标行进点在全局地图坐标系下的目标位置坐标，本发明实施例通过精准地计算机器人的目标行进点，因此可大大提高机器人行进的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 行进 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人的行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人上预设的第一参考点在全局地图坐标系下的当前位置坐标以及所述机器人的当前行进方向与所述全局地图坐标系的坐标轴之间的第一偏转角；获取墙体上最接近所述第一参考点的第二参考点与所述第一参考点之间的第一距离以及所述第一参考点和所述第二参考点之间连线与所述当前行进方向之间的第二偏转角；根据所述当前位置坐标、所述第一偏转角、所述第一距离、所述第二偏转角、预设的所述第一参考点与所述墙体所需保持的第二距离以及沿所述墙体的平行方向的行进步长计算所述机器人的当前目标行进点在所述全局地图坐标系下的目标位置坐标。
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