[发明专利]一种无人驾驶汽车的路径跟踪方法在审
| 申请号： | 201710481831.9 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN107037818A | 公开（公告）日： | 2017-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王秀田;曾庆喜;徐达学 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司34107 | 代理人： | 方文倩 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种无人驾驶汽车的路径跟踪方法，所述方法该方法采用厘米级的高精度卫星对无人驾驶车辆进行差分定位，路径跟踪方法包括直线路径跟踪方法或转向路径跟踪方法；直线路径跟踪方法是指基于无人驾驶汽车的当前位置与期望直线路径间的距离偏差、及车辆的航向角与期望行航向角的偏差来进行驾驶；转向路径跟踪方法是基于无人驾驶汽车的当前位置偏离转向点的距离、及车辆行驶方向与转向方向的偏差进行转向行驶。本发明实施例提供的路径跟踪方法的原理及计算过程简洁，计算量小，且易于在嵌入式系统中实现，此外，通过在嵌入式系统中实现高精度卫星与路径跟踪算法的结合，提高了路径跟踪的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 汽车 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶汽车的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法该方法采用厘米级的高精度卫星对无人驾驶车辆进行差分定位，路径跟踪方法包括直线路径跟踪方法或转向路径跟踪方法；所述直线路径跟踪方法是指基于无人驾驶汽车的当前位置与期望直线路径间的距离偏差、及车辆的航向角与期望行航向角的偏差来进行驾驶；所述转向路径跟踪方法是基于无人驾驶汽车的当前位置偏离转向点的距离、及车辆行驶方向与转向方向的偏差进行转向行驶。
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