[发明专利]一种既能移动又能爬楼的载物机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种既能移动又能爬楼的载物机器人，解决了现有技术中爬楼载物机器人结构复杂、性价比低、难以推广的问题，包括支撑框架以及设置在支撑框架上的履带驱动机构、轮履模式切换机构、载物平台姿态调节机构、驱动轮毂电机、万向轮和控制单元，通过轮履模式切换机构可以对平地移动或爬楼状态进行轮履切换，从而实现其多种运动方式。本发明成本低、体积小、重量轻，在地面移动模式及爬楼模式之间切换灵活，更适合作为随身携带的辅助载物机器人，而且控制方式较为简单，便于推广。

主权项

1.一种既能移动又能爬楼的载物机器人，包括支撑框架（1）以及设置在支撑框架（1）上的履带驱动机构（2）、载物平台姿态调节机构（4）、驱动轮毂电机（5）、万向轮（6）和控制单元（7），其特征在于：支撑框架（1）包括用于安装零件的两块对称设置的主支撑板（1‑3），主支撑板（1‑3）间连接有若干支撑铝材（1‑2），两主支撑板（1‑3）的前端连接有引导轮支撑轴（2‑1）；支撑框架（1）上设置有轮履模式切换机构（3），轮履模式切换机构（3）包括前切换机构和后切换机构，前切换机构包括设置在主支撑板（1‑3）前端的前支撑轴（3‑1），前支撑轴（3‑1）的两端分别连接有前支撑杆（3‑6）的一端，两根前支撑杆（3‑6）分别位于两主支撑板（1‑3）的外侧，两前支撑杆（3‑6）的另一端均连接有驱动轮毂电机（5），两前支撑杆（3‑6）的中部均连接有前连杆（3‑5‑1）的一端，两前连杆（3‑5‑1）的另一端铰接有前次曲柄（3‑4‑1）的一端，两前次曲柄（3‑4‑1）的另一端分别固定在前传动轴（3‑3‑1）的两端，前传动轴（3‑3‑1）的中部固定有前主曲柄（3‑2‑1），前主曲柄（3‑2‑1）另一端铰接有前电推杆（3‑7‑1）的一端，前电推杆（3‑7‑1）的另一端通过电推杆支座（3‑8）固定在主支撑板（1‑3）后端的支撑铝材（1‑2）上；后切换机构包括设置在主支撑板（1‑3）后端的后支撑轴（3‑10），后支撑轴（3‑10）的两端均连接有呈L形的后支撑杆（3‑9）的一端，L形的后支撑杆（3‑9）包括互相连接的竖段和平段，两后支撑杆（3‑9）的平段底部均连接有万向轮（6），两后支撑杆（3‑9）的竖段的另一端分别连接有后连杆（3‑5‑2）的一端，两后连杆（3‑5‑2）的另一端分别铰接有后次曲柄（3‑4‑2）的一端，两后次曲柄（3‑4‑2）的另一端分别固定连接在后传动轴（3‑3‑2）的两端，后传动轴（3‑3‑2）的中部固定有后主曲柄（3‑2‑2），后主曲柄（3‑2‑2）另一端铰接有后电推杆（3‑7‑2）的一端，后电推杆（3‑7‑2）的另一端通过电推杆支座（3‑8）固定在主支撑板（1‑3）前端的支撑铝材（1‑2）上。