[发明专利]基于气动肌肉仿人腰关节

摘要

本发明公开了一种基于气动肌肉仿人腰关节，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动腰关节肋骨第一次层、第二层、第三层的运动，具有完全模拟人的腰关节运动的功能。所述的仿人腰关节主要由骨盆、肋骨、椎骨、螺栓、球铰、气动肌肉组成。模拟竖脊肌、腹外斜肌、腹直肌、背阔肌等作用的气动肌肉驱动肋骨第一次层、第二层、第三层绕垂直轴、矢状轴、冠状轴的旋转。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学演示、医疗诊断、机器设计等领域。

主权项

1.一种基于气动肌肉仿人腰关节，其特征在于，其包括：竖脊肌一(1)、竖脊肌二(2)、竖脊肌三(3)、竖脊肌四(4)、腹外斜肌一(5)、背阔肌一(6)、肋骨一(7)、椎骨一(8)、椎骨二(9)、腹直肌一(10)、腹直肌二(11)、腹直肌三(12)、腹直肌四(13)、腹外斜肌二(14)、肋骨二(15)、背阔肌二(16)、骨盆(17)、腹外斜肌三(18)、背阔肌三(19)、腹直肌五(20)、椎骨三(21)、肋骨三(22)、竖脊肌五(23)、椎骨四(24)、竖脊肌六(25)、肋骨四(26)、背阔肌四(27)、腹直肌六(28)、腹外斜肌四(29)、腹外斜肌五(30)、腹直肌七(31)、腹直肌八(32)、椎骨五(33)、竖脊肌七(34)、肋骨五(35)、背阔肌五(36)、椎骨六(37)、竖脊肌八(38)、肋骨六(39)、背阔肌六(40)、腹外斜肌六(41)、(椎骨七58)、椎骨八(59)、椎骨九(60)、椎骨十(61)、椎骨十一(62)；其中，腹直肌一(10)、腹直肌二(11)、竖脊肌三(3)、竖脊肌四(4)、腹外斜肌一(5)、背阔肌一(6)两端分别连接肋骨一(7)和骨盆(17)，驱动肋骨一(7)屈伸、收展、绕环；竖脊肌一(1)、竖脊肌二(2)、腹直肌三(12)、腹直肌四(13)、腹外斜肌二(14)、背阔肌二(16)两端分别连接肋骨二(15)和骨盆(17)，驱动肋骨二(15)屈伸、收展、绕环；腹外斜肌三(18)、背阔肌三(19)、腹直肌五(20)、竖脊肌五(23)两端分别连接肋骨三(22)和骨盆(17)，驱动肋骨三(22)屈伸、收展、绕环；竖脊肌六(25)、背阔肌四(27)、腹直肌六(28)、腹外斜肌四(29)两端分别连接肋骨四(26)和骨盆(17)，驱动肋骨四(26)屈伸、收展、绕环；腹外斜肌五(30)、腹直肌七(31)、竖脊肌七(34)、背阔肌五(36)两端分别连接肋骨五(35)和骨盆(17)，驱动肋骨五(35)屈伸、收展、绕环；腹直肌八(32)、竖脊肌八(38)、背阔肌六(40)、腹外斜肌六(41)两端分别连接肋骨六(39)和骨盆(17)，驱动肋骨六(39)屈伸、收展、绕环；肋骨一(7)一端通过椎骨一(8)与肋骨二(15)固定连接，另一端通过椎骨二(9)与肋骨二(15)固定连接，椎骨二(9)所在位置为人体前面，椎骨一(8)所在位置为人体后面；肋骨三(22)一端通过椎骨四(24)与肋骨四(26)固定连接，另一端通过椎骨三(21)与肋骨四(26)固定连接，椎骨三(21)所在位置为人体前面，椎骨四(24)所在位置为人体后面；肋骨五(35)一端通过椎骨六(37)与肋骨六(39)固定连接，另一端通过椎骨五(33)与肋骨六(39)固定连接，椎骨五(33)所在位置为人体前面，椎骨六(37)所在位置为人体后面；椎骨六(37)、椎骨四(24)与椎骨一(8)按顺序两两之间均为可转动连接；椎骨二(9)、椎骨三(21)与椎骨五(33)按顺序两两之间均为可转动连接；椎骨一(8)、椎骨七(58)、椎骨八(59)、椎骨九(60)、椎骨十(61)、椎骨十一(62)和骨盆(17)按顺序两两之间均为可转动连接；所有的固定连接为螺栓连接；所有的可转动连接为球铰接。