[发明专利]一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法有效
| 申请号： | 201710487162.6 | 申请日： | 2017-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN107315346B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 李迅;汪利庆;李宁;刘仁军 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 33228 宁波市鄞州甬致专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 潘李亮 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法。它包括以下步骤：(1)、根据机器人具体的硬件参数，建立相应的耦合振荡器模型：(2)、改进模型，增加质心偏移控制项，得到改进后的振荡器模型：(3)、以速度为输入条件，利用遗传算法优化，得到步骤(2)中的参数的最优值，然后再将得到的参数最优值代入步骤(2)中的模型。采用这种规划方法，当机器人急加速或者快速移动时不容易出现前后震荡而导致摔倒。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cpg 模型 人机 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法，其特征在于，它包括以下步骤：/n(1)、根据机器人具体的硬件参数，建立相应的耦合振荡器模型：/nOSC
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