[发明专利]一种工业机器人的标定系统及方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人的标定系统及方法，本发明中计算机含有数据采集软件；其中工业机器人通过工业机器人电缆与计算机连接通讯，关节臂式测量机通过关节臂式测量机电缆与计算机连接通讯；通过计算机控制数据采集软件采集工业机器人的末端位置和和关节臂式测量机的关节转角；连接板通过螺栓Ⅰ与需要标定的工业机器人的第六个关节末端的法兰盘连接；锥孔通过螺栓Ⅱ与连接板连接。本发明采用关节臂式测量机进行测量，发挥了关节臂式测量机运动灵活、空间大的特点，从而在采集数据时机器人末端的运动空间大，机器人各关节的运动更加充分，为结构参数解算提供了鲁棒性更强的数据支持。

主权项

1.一种工业机器人的标定方法，其特征在于：所述方法的具体步骤如下：/nStep1、上电，打开关节臂式测量机(4)和工业机器人(5)的控制软件；/nStep2、将工业机器人(5)与关节臂式测量机(4)回零；/nStep3、让工业机器人(5)运动到任意位置，并牵引关节臂式测量机(4)，使测量机测头(6)与工业机器人(5)末端锥孔(7)贴合；/nStep4、在计算机(1)上利用数据采集软件记录此时关节臂式测量机(4)的末端位置与工业机器人(5)的关节转角，设置此初始化计数变量i＝1；/nStep5、判断是否完成了标定数据采集操作：/n若尚未完成则转至步骤Step6；若已完成标定数据采集操作则转至步骤Step8；/nStep6、继续让工业机器人(5)运动到任意位置，原则为：移动的位置尽量覆盖工业机器人(5)的工作空间；牵引关节臂式测量机(4)，使测量机测头(6)与工业机器人(5)末端锥孔(7)贴合；/nStep7、在计算机(1)上利用数据采集软件记录此时关节臂式测量机(4)的末端位置与工业机器人(5)的关节转角；采集计数变量自增1：i＝i+1；/nStep8、完成标定数据采集后，令n＝i；利用采集到的n组数据和工业机器人(5)的运动学方程计算工业机器人(5)相应末端位置的理论值P，并将采集的关节臂式测量机(4)相应末端位置设为P