[发明专利]一种空间机器人抓捕非合作目标的方法有效
| 申请号： | 201710487388.6 | 申请日： | 2017-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN107529498B | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;周逸群;王明明;袁建平;朱战霞;宁昕 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陆万寿 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人抓捕非合作目标的方法，包括：对空间机器人使用拓扑表示，并且建立空间机器人的几何模型和关节模型；基于递归牛顿‑欧拉算法建立空间机器人的逆动力学模型，基于组合体算法建立空间机器人的正动力学模型，基于拉格朗日力学算法建立空间机器人的动力学模型；空间机器人与非合作目标组合体构成闭环系统，并建立其闭环动力学模型，完成空间机器人对非合作目标的抓捕。该方法基于空间向量、多体动力学和矩阵理论，实现了空间机器人关节变量及机械臂末端力的联立求解，能够适用于多种构型的开或闭环机器人系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 抓捕 合作 目标 方法 | ||
【主权项】：
一种空间机器人抓捕非合作目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对空间机器人使用拓扑表示，并且建立空间机器人的几何模型和关节模型；步骤2，基于递归牛顿‑欧拉算法建立空间机器人的逆动力学模型，基于组合体算法建立空间机器人的正动力学模型，基于拉格朗日力学建立空间机器人的动力学模型；步骤3，空间机器人与非合作目标组合体构成闭环系统，并建立其闭环动力学模型，完成空间机器人对非合作目标的抓捕。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710487388.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
