[发明专利]一种基于视频图像的微型飞行器姿态角自动检测方法

摘要

本发明公开了一种基于视频图像的微型飞行器姿态角自动检测方法，主要包括如下步骤由前视摄像机拍摄包含天地分割线的图像；确定和飞行器姿态角有关的天地分割线的直线方程及其判别函数；确定遍历角度范围并计算最优直线参数；将最优取值的直线参数转换为飞行器滚转角φ和俯仰角θ。本发明基于前视摄像机成像，通过图像线性判别函数的参数寻优计算，提取成像中地，平线的直线方程参数，计算飞行器滚转角和俯仰角，同时本文改进和优化了寻优计算过程，大幅度减少了计算量，适用于低成本无姿态测量装置的微型飞行器平台。

主权项

一种基于视频图像的微型飞行器姿态角自动检测方法，微型飞行器安装有前视摄像机，其特征在于，主要包含如下步骤：步骤一，前视摄像机拍摄图像，图像中则包含天空和地面区域；设定天地分割线在上述图像中是一条直线；步骤二，确定和飞行器姿态角有关的天地分割线的直线方程；飞行器姿态角包括滚转角φ和俯仰角θ；步骤三、确定直线方程的最优参数值的判别函数；步骤四、确定遍历角度范围；其中，首先，设定直线将天地面积均衡划分，遍历直线所有的角度空间，计算出判别函数值，并将判别函数值进行从大到小的排序；其次，排除不可能出现最优参数峰值的较低判别函数值，选取可能出现的角度范围；步骤五、遍历步骤四中的角度范围，将最大取值的直线参数转换为飞行器滚转角φ和俯仰角θ。