[发明专利]一种建筑市政用机器人

摘要

本发明公开了一种建筑市政用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴的外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧。本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走和跑跳，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性。

主权项

1.一种建筑市政用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴的外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑臂的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧壁上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；所述机架上端的四角各设有一旋翼装置，所述旋翼装置包括设于机架上的第三电机、与第三电机相连的旋翼以及设于旋翼周圈的滑环，所述滑环与旋翼之间具有间隙，所述第三电机驱动旋翼转动，所述滑环上设有多个滑轮组，所述滑轮组包括两个对应设置的滑轮，所述滑轮上设有环形槽，所述滑轮组的其中一滑轮的环形槽与滑环的内径形成滚动摩擦，另一滑轮的环形槽与滑环的外径形成滚动摩擦，所述滑轮通过轴承连接于竖轴上，所述竖轴设于机架上；所述机架的前方设有顶打装置，所述顶打装置包括设于机架上的安装板和连接板，所述安装板通过轴承连接有第一转动轴，所述第一转动轴上安装有转轮，所述转轮包括相靠近的上转轮和下转轮，所述上转轮通过轴承转动连接于第一转动轴上，所述下转轮与第一转动轴形成紧配合，所述下转轮的下端设有台阶部，所述台阶部的径向环面上设有外螺纹，所述下转轮还设有多个径向设置的第一通透孔，每一所述第一通透孔内设有第一弹簧以及与所述第一弹簧相抵接的钢球，所述钢球的一部分伸出所述第一通透孔的一端面，所述下转轮的台阶部上套设有弹簧压板，所述弹簧压板上设有伸入第一通透孔内的凸柱，所述台阶部上还螺接有锁紧板，所述锁紧板顶抵所述弹簧压板以使凸柱对弹簧施压，所述上转轮与下转轮相贴靠的一面上设有与所述钢球相配合的浅坑；所述安装板的顶面上设有两条平行的矩形状凹槽，每一所述凹槽一端与安装板的一侧面相平齐，每一所述凹槽内设有一矩形块，每一所述矩形块的顶面上设有一第二转动轴，所述连接板为长条形状，所述连接板的长度方向上的中心两侧设有对称的条形通槽，每一所述条形通槽套设于一所述第二转动轴上，所述连接板的中部通过第三转动轴转动连接于所述安装板上；所述上转轮上端面靠近外缘处设有第四转动轴，所述第四转动轴与其中一所述第二转动轴通过连杆相连；所述矩形块包括滑移轴以及两端均封闭的缓压筒，所述缓压筒内的一端面设有第二弹簧，另一端面设有第二通透孔，所述滑移轴穿过所述第二通透孔，所述滑移轴位于缓压筒内的部分设有抵靠板，所述抵靠板顶抵于第二弹簧上。