[发明专利]一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统

摘要

本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。

主权项

一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；所述横向导轨与纵向导轨互相垂直设置在同一水平面上，且横向导轨与纵向导轨铺设在船舶甲板上；所述底盘通过驱动电机可沿着互相垂直的横向导轨与纵向导轨往复移动；所述机械臂通过螺栓组固定连接在底盘上，机械臂跟随底盘沿着横向导轨或纵向导轨移动；所述微惯导位于机械臂的旁侧且连接固定在底盘上，实时测量因风浪引起的数据变换并向计算机发送所测试的数据；所述计算机与微惯导之间通过传感器进行数据交换，计算机处理微惯导输出的数据并进行处理以及建立模型、预测和输出数据；所述控制器的一端与计算机进行数据交换，控制器的另一端与机械臂相连并控制机械臂进行补偿运动。