[发明专利]轮式消防机器人自主瞄准灭火方法

摘要

本发明公开了一种轮式消防机器人自主瞄准灭火方法。其包括通过视频火焰检测确定火源的重心，测量火源重心与机器人夹角，消防机器人任意移动一段距离，再次测量消防机器人与火源重心夹角，升高云台一定到一定高度再次测量重心与机器人夹角，根据三角函数计算出火源重心在三维空间的位置，通过综合控制移动消防机器人、消防炮的初速度和流量，使火源重心位于消防炮水射流的轨迹上达到精准灭火的效果。所述消防机器人自主灭火系统包括滑移转向移动平台、CCD相机、可升降云台系统、消防炮和控制系统。本发明通过自主瞄准火源、对消防炮落点进行控制实现自主灭火功能。

主权项

一种轮式消防机器人自主瞄准灭火方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：消防机器人在A点通过一CCD相机输入视频提取火源重心位于D点，并测量火源重心与机器人夹角α；S2：消防机器人向靠近火源一侧任意移动，到达终点B点，再次测量火源重心与机器人夹角β，三自由度云台升高高度为BC=h，再次测量机器人与火源重心夹角γ；S3：通过移动平台的运动学模型和双光电编码器的定位算法，计算出机器人移动距离AB=L和角度变化；S4：通过三角函数计算出消防机器人在终点距离火源的水平距离BD和垂直距离；S5：根据消防炮的水射流轨迹方程，获得消防机器人的消防水泡的喷水速度，获得车载消防炮的喷水口高度h，设消防机器人沿BD直线行驶的移动距离为s和消防机器人的消防水炮的喷嘴与水平方向之间的消防炮仰角为，根据消防炮水射流轨迹，使得火源重心位于消防炮水射流的轨迹上，即，计算出车体行驶距离s和消防炮仰角；；S6：根据计算出来的车体行驶距离s、仰角进行发泡灭火。