[发明专利]一种利用深海罗经系统的导航方法

摘要

本发明公开了利用深海罗经系统的导航方法，可以为深潜器的安全可靠的长航时运行提供精确的导航信息。深海罗经系统安装在深潜器上；在深潜器开始进入水但未进入预定位置过程中，深潜器以螺旋下行的轨迹进行下潜，在此过程中DSP通过纯惯性解算，为深潜器提供下潜所需导航信息；在深潜器下潜到预定位置时，FPGA经过串口从外部配套设备一次性获取并解析深潜器提供的当前位置，并不断从多普勒计程仪获取对底速度信息，发送至DSP，进行航向角校正；完成上述工作后，FPGA经过串口获取多普勒计程仪所提供的对底速度信息并发送至DSP，DSP采用速度组合方案，通过卡尔曼滤波完成系统组合导航解算，进入工作模式，连续不间断通过串口为深潜器提供导航信息。

主权项

一种深海罗经系统，其特征在于，包括外壳、设置在外壳内部的电源模块、系统板、IF转换板、转接板和运动感应器，以及设置在外壳外部的外部配套设备；IF转换板、电源模块、系统板和运动传感器均与转接板相连；所述运动感应器包括三个方向的陀螺仪和加速度计；陀螺仪产生的数据通过转接板以报文形式传递至系统板，加速度计产生的电流通过转接板进入IF转换板转换为频率脉冲信号后通过转接板传递至系统板；所述系统板包括核心板，以及与核心板相连的串口可配置模块、SD卡存储模块、USB读取模块及通讯接口，所述核心板包括DSP、FPGA及ARM三核系统及配套电路，所述通讯接口包括JTAG调试接口、UART调试接口及系统对外输入输出接口；所述核心板提供系统的原始数据采集、导航解算及配套电路控制的功能；串口可配置模块用于根据来自系统对外输入输出接口的串口配置信息，配置RS422或RS232作为串口，并将串口配置参数进行存储待下一次上电后读取；串口可配置模块采用配置的串口类型通过系统对外输入输出接口与外部进行通信；核心板将采集的原始信息、导航解算结果以及系统工作状态信息存储到SD卡存储模块中；核心板根据运行程序的要求或者通过系统对外输入输出接口接收的外部命令，控制USB读取模块读取SD卡所存储信息；所述外部配套设备包括GNSS设备与多普勒计程仪，与系统板的系统对外输入输出接口相连，系统板还通过系统对外输入输出接口还与深海罗经系统所在的深潜器进行信息交互；转接板用于电源模块与外部供电源之间的转接，以及将电源模块提供的各种幅值的电源转接到系统内的用电模块。