[发明专利]一种机器人关节的校准方法和计算装置有效
| 申请号： | 201710502435.X | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107263543B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 韩守谦;贾凯宾 | 申请（专利权）人： | 深圳儒博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01B21/22 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 张新利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区航*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人关节的校准方法，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 校准 方法 计算 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人关节的校准方法，其特征在于，其中，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动，其中，第二方向与第一运动方向相反；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式。
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