[发明专利]基于Huber估计的鲁棒自适应滤波和状态估计方法有效
| 申请号： | 201710502441.5 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107179693B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 付明玉;王莎莎;王元慧;庹玉龙;王端松;张放;魏红艳;包澄澄 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06F17/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于Huber估计的鲁棒自适应滤波和状态估计方法。首先通过在线估计一步预测双重不确定性系统的协方差矩阵的上界来计算估计值，只对时间更新过程进行修改，同时采用线性矩阵不等式的方法进行自适应参数调整，得到应对不确定性模型的自适应无迹信息滤波器；然后应用矩阵求逆定理并采用Huber估计的方法对量测更新过程进行修改，得到最终的估计值。本发明的滤波和状态估计的精度高，稳定性好。所提出的鲁棒自适应滤波和状态估计方法解决了双重不确定无人艇的滤波和状态估计问题，即保留了信息滤波器结构的优点有提高了滤波和状态估计的精度和稳定性，计算简单应用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 状态估计 滤波 信息滤波器 自适应滤波 鲁棒 线性矩阵不等式 自适应参数调整 不确定性系统 协方差矩阵 不确定性 更新过程 简单应用 时间更新 一步预测 应用矩阵 在线估计 自适应 量测 上界 无迹 保留 | ||
【主权项】：
1.一种基于Huber估计的鲁棒自适应滤波和状态估计方法，其特征是：首先通过在线估计一步预测双重不确定性系统的协方差矩阵的上界来计算估计值，只对时间更新过程进行修改，同时采用线性矩阵不等式的方法进行自适应参数调整，得到应对不确定性模型的自适应无迹信息滤波器；然后应用矩阵求逆定理并采用Huber估计的方法对量测更新过程进行修改，得到最终的估计值，具体包括如下步骤：/n(1)、初始化，初始状态估计值设为0，初始协方差矩阵选择某一常值矩阵，不能选择零矩阵，满足
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