[发明专利]仿生跳跃机器人

摘要

本发明公开了仿生跳跃机器人。现有跳跃机器人的动力源件数量较多，有效动力密度低，且重量较大，跳跃高度和距离较小。本发明包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构。前腿跳跃机构包括前腿轴、前腿动力杆、前腿小弹簧、前腿连接杆、前腿大弹簧和前腿脚掌杆。后腿跳跃机构包括后腿轴、后腿动力杆、后腿小弹簧、后腿连接杆、后腿大弹簧和后腿脚掌杆。传动机构包括电机、拉卷轮、弹簧、齿轮组、第二从动轴、第一从动轴、动力杆组和钢索。齿轮组包括三个缺齿齿轮和三个全齿齿轮。本发明通过前腿跳跃机构与后腿跳跃机构协同运作，能够进行稳定持续的跳跃式前进。

主权项

仿生跳跃机器人，包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构；其特征在于：所述的前腿跳跃机构包括前腿轴(1)、前腿动力杆(2)、前腿小弹簧(3)、前腿连接杆(4)、前腿大弹簧(5)和前腿脚掌杆(6)；所述的前腿轴(1)支承在机架上；前腿轴(1)的两端与两根前腿动力杆(2)的内端分别固定；两根前腿动力杆(2)的中部与两根前腿连接杆(4)的一端分别铰接；两根前腿连接杆(4)的另一端与两根前腿脚掌杆(6)的中部分别铰接；所述前腿小弹簧(3)及前腿大弹簧(5)的一端均与前腿动力杆(2)固定，另一端均与前腿脚掌杆(6)固定；所述的后腿跳跃机构包括后腿轴(7)、后腿动力杆(8)、后腿小弹簧(9)、后腿连接杆(10)、后腿大弹簧(11)和后腿脚掌杆(12)；所述的后腿轴(7)支承在机架上；后腿轴(7)的两端与两根后腿动力杆(8)的内端分别固定；两根后腿动力杆(8)的中部与两根后腿连接杆(10)的一端分别铰接；两根后腿连接杆(10)的另一端与两根后腿脚掌杆(12)的中部分别铰接；所述后腿小弹簧(9)及后腿大弹簧(11)的一端均与后腿动力杆(8)固定，另一端均与后腿脚掌杆(12)固定；所述的传动机构包括电机(14)、拉卷轮(15)、弹簧(16)、齿轮组、第二从动轴(23)、第一从动轴(24)、动力杆组和钢索(36)；所述的电机(14)固定在机架上；第一从动轴(24)与第二从动轴(23)平行设置，且均支承在机架上；所述齿轮组包括第一缺齿齿轮(18)、第一全齿齿轮(19)、第二全齿齿轮(20)、第三全齿齿轮(21)、第二缺齿齿轮(22)和第三缺齿齿轮(35)；第一缺齿齿轮(18)由电机(14)驱动；第一全齿齿轮(19)、第二全齿齿轮(20)及第三全齿齿轮(21)均固定在第一从动轴(24)上；第二缺齿齿轮(22)及第三缺齿齿轮(35)均固定在第二从动轴(23)上；第一缺齿齿轮(18)的有齿部分与第一全齿齿轮(19)啮合；第二缺齿齿轮(22)与第二全齿齿轮(20)啮合，或第三缺齿齿轮(35)与第三全齿齿轮(21)啮合；拉卷轮(15)固定在第二从动轴(23)上；所述的动力杆组包括第一蓄能杆(27)、第二蓄能杆(28)、第三蓄能杆(29)、第四蓄能杆(30)、前腿传动杆(31)、后腿传动杆(32)、后腿摇杆(33)和前腿摇杆(34)；第三蓄能杆(29)、第四蓄能杆(30)、前腿传动杆(31)及后腿传动杆(32)的一端通过蓄能铰接轴铰接；第三蓄能杆(29)远离蓄能铰接轴的那端与第一蓄能杆(27)的一端通过第一铰接轴铰接；第一蓄能杆(27)的另一端与机架铰接；第四蓄能杆(30)远离蓄能铰接轴的那端与第二蓄能杆(28)的一端通过第二铰接轴铰接；第二蓄能杆(28)的另一端与机架铰接；第一铰接轴与第二铰接轴通过蓄能弹簧(16)连接；前腿传动杆(31)远离蓄能铰接轴的那端与前腿摇杆(34)的一端铰接；前腿摇杆(34)的另一端与前腿轴(1)固定；后腿传动杆(32)远离蓄能铰接轴的那端与后腿摇杆(33)的一端铰接；后腿摇杆(33)的另一端与后腿轴(7)固定；钢索(36)的一端与拉卷轮(15)固定，另一端与蓄能铰接轴固定。