[发明专利]一种非对称三平移空间并联操作手在审
| 申请号： | 201710504774.1 | 申请日： | 2017-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN107243888A | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 孟庆梅;沈惠平;杨廷力 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种非对称三平移空间并联操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的两条结构相同的复杂支链和一条无约束支链(A2B2C2)，复杂支链包含一个由4个转动副组成的平行四边形，其一短边用转动副一(C1)连接动平台(1)，其对边的短边用转动副二(B1)连接驱动杆一(A1B1)的一端，驱动杆一(A1B1)的另一端用转动副三(A1)连接静平台(0)，且转动副一(C1)、转动副二(B1)、转动副三(A1)的轴线必须平行，但这两条结构相同复杂支链在静平台(0)上的转动副三(A1)、转动副四(A3)的轴线不平行；而无约束支链(A2B2C2)的构型是R‑S‑S或S‑P‑S，它在静平台(0)上的转动副五(A2)的轴线可以任意布置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对称 平移 空间 并联 操作手 | ||
【主权项】：
一种非对称三平移空间并联操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的两条结构相同的复杂支链和一条无约束支链(A2B2C2)，其特征在于复杂支链包含一个由4个转动副组成的平行四边形，其一短边用转动副一(C1)连接动平台(1)，其对边的短边用转动副二(B1)连接驱动杆一(A1B1)的一端，驱动杆一(A1B1)的另一端用转动副三(A1)连接静平台(0)，且转动副一(C1)、转动副二(B1)、转动副三(A1)的轴线必须平行，但这两条结构相同的复杂支链在静平台(0)上的转动副三(A1)、转动副四(A3)的轴线不平行；而无约束支链(A2B2C2)的构型是R‑S‑S或S‑P‑S，且R是转动副、S是球副、P是移动副，它在静平台(0)上的转动副五(A2)的轴线可以任意布置。
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