[发明专利]双臂机器人在审
| 申请号： | 201710505512.7 | 申请日： | 2017-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN109129459A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 朱海鸿 | 申请（专利权）人： | 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B21D43/10;B21D45/04 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 201315 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种双臂机器人，包括机器人本体以及控制所述机器人本体运作的控制部分。所述机器人本体设有两个机器人手臂以及安装于所述两个机器人手臂内的若干一体化驱动控制模组。每个所述机器人手臂内设有至少一个所述一体化驱动控制模组。所述控制部分设有一个主控制器及两个控制模块，每个所述控制模块对应控制一个所述机器人手臂，每个所述控制模块与所述至少一个一体化驱动控制模组信号连接，所述主控制器发送同步信号和控制信号至所述控制模块，所述控制模块将同步信号和控制信号转化后再通过CAN总线发送至每个所述机器人手臂的所述至少一个一体化驱动控制模组内，所述至少一个一体化驱动控制模组控制对应的所述两个机器人手臂单独运动或者同步运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人手臂 一体化驱动 控制模块 控制模组 机器人本体 双臂机器人 控制信号 同步信号 主控制器 发送 单独运动 同步运动 信号连接 运作 转化 | ||
【主权项】：
1.一种双臂机器人，包括机器人本体以及控制所述机器人本体运作的控制部分，所述机器人本体设有两个机器人手臂、带动所述机器人手臂运作的传动机构、驱动所述传动机构运动的驱动电机以及控制所述驱动电机运转的若干一体化驱动控制模组，其特征在于：每个所述机器人手臂内设有至少一个所述一体化驱动控制模组，所述控制部分设有一个主控制器及与所述主控制器信号连接的两个控制模块，每个所述控制模块对应控制一个所述机器人手臂，每个所述控制模块与所述至少一个一体化驱动控制模组信号连接，所述主控制器发送同步信号和控制信号至所述控制模块，所述控制模块将同步信号和控制信号转化后再通过CAN总线发送至每个所述机器人手臂的所述至少一个一体化驱动控制模组内，所述至少一个一体化驱动控制模组控制对应的所述两个机器人手臂单独运动或者同步运动。
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