[发明专利]一种复合运动机械球

摘要

本发明公开了一种复合运动机械球，它由上半球、下半球和控制机构组成；上半球和下半球上下对称；上、下半球内均设置有六个爪臂以及用于固定爪臂的支撑板；上、下半球的壳体均沿圆心处张开呈六瓣形；爪臂从上向下依次分为第三关节、第二关节、第一关节；各关节上均对应安装有舵机，通过舵机为爪臂提供运动自由度，使每个爪臂实现独立收拢或外张；控制机构由控制主板、降压芯片和电源装置以及无线信号接收器组成。本发明具备爬行和滚动两种运动方式，且两种运动方式可自由切换不会出现机构倾翻等问题；滚动式移动方式运动速度快，爬行移动方式越障能力强，对恶劣地形的适应能力强；体积小、重量轻、结构及运行稳定、节省能耗、方便运输。

主权项

一种复合运动机械球，其特征在于：它由上半球、下半球和控制机构组成；所述上半球和下半球上下对称；所述上半球包括半球型的上壳体(1)以及设置于上壳体(1)内部的爪臂(2)；所述上壳体(1)沿圆心处张开均分为六瓣；所述爪臂(2)为六个，六个爪臂(2)的上部均通过角件(5)与六瓣上壳体一一固定；通过各爪臂之间的协调运动完成机械球在爬行或滚动状态下的切换；所述爪臂(2)从上向下依次分为第三关节(6)、第二关节(7)、第一关节(8)；所述第三关节(6)、第二关节(7)、第一关节(8)上分别对应安装有三号舵机(11)、二号舵机(10)、一号舵机(9)，三个舵机用于为爪臂(2)提供三个自由度，使每个爪臂(2)实现独立收拢或外张；所述爪臂(2)的下端分别通过一号舵机(9)与支撑板的六个边角相铰接；所述支撑板由上支撑板(3)和中间支撑板(4)组成，一号舵机(9)通过螺钉紧固设置于上支撑板(3)和中间支撑板(4)之间；所述上半球和下半球的中间支撑板通过螺栓紧固相接，组装后的机械球整体上为球型；所述控制机构由控制主板、降压芯片和电源装置以及无线信号接收器组成；所述电源装置用于为各设备提供工作电能；所述控制主板通过降压芯片的降压输出之后控制各舵机的运行状态，从而带动各爪臂实现不同的动作，以完成机器人的行走或滚动；所述无线信号接收器通过数据线与控制主板相连接，用于在接收到无线遥控模块发出的指令之后，通过控制主板控制舵机运行，从而完成相应动作。