[发明专利]深水基槽清淤智能有轨机器人

摘要

本发明公开了一种深水基槽清淤智能有轨机器人，包括运动机体、底沙清理系统、含沙量水下地形监测系统和控制系统，所述底沙清理系统和所述含沙量水下地形监测系统固定在所述运动机体上随运动机体的运动而运动，控制系统通过内部单片机、外部终端上位机控制底沙清理系统、运动机体、含沙量水下地形监测系统的工作。本发明可实现超大型桥隧工程深水基槽沉积物清理的自动化和智能化，是一种自动化和智能化的有轨机器人，能够用于深水基槽的清理，解放人力，极大地节省超大型桥隧工程建设成本。并且设计合理，性能稳定，自动化智能化程度高、安装使用方便。

主权项

一种深水基槽清淤智能有轨机器人，其特征在于，包括运动机体、底沙清理系统、含沙量水下地形监测系统和控制系统，所述运动机体包括双轨道、托架、前车轮和后车轮，所述前车轮和所述后车轮均安装在托架上，并在所述双轨道上运行，所述后车轮由运动电机驱动，所述运动电机由外部电源供电，所述运动电机由运动变频器控制；所述底沙清理系统包括固定在所述托架上的一根水平设置的蛇形充水管和一根水平设置的蛇形充气管，所述充水管和所述充气管平行固接，所述充水管和所述充气管均设有与所述双轨道垂直且横跨所述双轨道的多个横向管段，在所述充水管的横向管段上设有多个水流喷头，在所述水流喷头上设有单向逆水阀，在所述充气管的横向管段上设有多个气流喷头，在所述气流喷头上设有单向逆止阀，所述气流喷头和所述水流喷头朝前倾斜设置，多个所述气流喷头和多个所述水流喷头左右交错、均匀布置，所述充水管采用高压水泵充水，所述高压水泵由与其固接的水泵电机驱动，所述水泵电机由水泵变频器控制，所述水泵电机由外部电源供电；所述充气管采用高压气泵充气，所述高压气泵由与其固接的气泵电机驱动，所述气泵电机由气泵变频器控制，所述气泵电机由外部电源供电，所述高压气泵通过进气软管与进气头连接，所述进气头固定在浮体上并暴露在水面以上；所述高压水泵和所述高压气泵均固定在所述托架上；所述含沙量水下地形监测系统包括OBS浊度仪、水下超声地形测量仪、水下高清摄像头和水下光源，在所述托架的前后两端均设有所述OBS浊度仪，所述水下超声地形测量仪可滑动地安装在直线导轨上，所述直线导轨固定在所述托架上并横跨所述双轨道；在所述托架的前后两端均设有所述水下高清摄像头和所述水下光源；所述控制系统包括终端上位机、水下控制模块、GPS模块和水压力传感器，所述GPS模块和所述水压力传感器安装在所述托架上，所述水下控制模块包括固定在所述托架上的密封箱体，在所述密封箱体内设有单片机，所述终端上位机通过所述单片机与所述GPS模块、所述水压力传感器、所述OBS浊度仪、所述水下超声地形测量仪及所述水下高清摄像头进行数据传输，所述终端上位机通过所述单片机对所述运动变频器、水泵变频器和气泵变频器进行控制。