[发明专利]平面二自由度并联机构控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种平面二自由度并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体和控制单元，并联机构本体包括动平台、从动运动支链和两个主动运动支链；从动运动支链包括第一支撑件、第二支撑件、第一刚性一级杆、第二刚性一级杆、第一刚性二级杆、第二刚性二级杆和第一连杆；每个主动运动支链包括直接驱动旋转电机、第三支撑件、第三刚性一级杆、第四刚性一级杆、第三刚性二级杆、第四刚性二级杆和第二连杆；动平台设有加速度传感器，其第一边与从动运动支链连接，第二边和第三边分别与两个主动运动支链连接；控制单元分别与直接驱动旋转电机、加速度传感器连接。本发明具有控制精度高、响应快、刚性好、结构简单的优点，具有很高的实用性。

主权项

平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：包括并联机构本体和控制单元，所述并联机构本体包括动平台、从动运动支链和两个主动运动支链；所述从动运动支链包括第一支撑件、第二支撑件、第一刚性一级杆、第二刚性一级杆、第一刚性二级杆、第二刚性二级杆和第一连杆，第一支撑件、第一刚性一级杆和第一刚性二级杆依次连接，第二支撑件、第二刚性一级杆和第二刚性二级杆依次连接，第一刚性一级杆和第一刚性二级杆之间的连接处与第二刚性一级杆和第二刚性二级杆之间的连接处通过第一连杆连接；每个主动运动支链包括带有编码器的直接驱动旋转电机、第三支撑件、第三刚性一级杆、第四刚性一级杆、第三刚性二级杆、第四刚性二级杆和第二连杆，所述直接驱动旋转电机、第三刚性一级杆和第三刚性二级杆依次连接，所述第三支撑件、第四刚性一级杆和第四刚性二级杆依次连接，第三刚性一级杆和第三刚性二级杆之间的连接处与第四刚性一级杆和第四刚性二级杆之间的连接处通过第二连杆连接；所述动平台外形为等边三角形，其设有加速度传感器，动平台的第一边与从动运动支链的第一刚性二级杆、第二刚性二级杆连接，第二边与其中一个主动运动支链的第三刚性二级杆、第四刚性二级杆连接，第三边与另一个主动运动支链的第三刚性二级杆、第四刚性二级杆连接；所述控制单元分别与直接驱动旋转电机、加速度传感器连接。