[发明专利]直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体、检测单元和控制单元，并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个主动运动支链；被动运动支链包括第一支架、第一一级杆、第二一级杆、第一二级杆、第二二级杆和横向连杆，每个主动运动支链包括直线电机模组、第二支架、第一主动杆和第二主动杆；动平台外形为等边三角形，其第一边与被动运动支链连接，第二边与其中一个主动运动支链连接，第三边与另一个主动运动支链连接。本发明通过设计三个运动支链，且其中两个通过直线电机直接驱动主动杆来控制动平台的运动，具有控制精度高、结构简单、响应快、刚性好的优点，具有很好的工业实用性。

主权项

直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：包括并联机构本体、检测单元和控制单元，所述并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个主动运动支链；所述被动运动支链包括第一支架、第一一级杆、第二一级杆、第一二级杆、第二二级杆和横向连杆，第一一级杆和第二一级杆的一端分别与第一支架转动连接，第一一级杆的另一端与第一二级杆的一端转动连接，第二一级杆的的另一端与第二二级杆的一端转动连接，第一一级杆和第一二级杆的连接处与第二一级杆和第二二级杆的连接处通过横向连杆连接；每个主动运动支链包括直线电机模组、第二支架、第一主动杆和第二主动杆，所述直线电机模组带动第二支架直线移动，第一主动杆和第二主动杆的一端分别与第二支架转动连接；所述动平台外形为等边三角形，动平台的第一边与被动运动支链的第一二级杆和第二二级杆另一端转动连接，第二边与其中一个主动运动支链的第一主动杆和第二主动杆另一端转动连接，第三边与另一个主动运动支链的第一主动杆和第二主动杆另一端转动连接；所述检测单元包括第一角位移传感器、第二角位移传感器、位移传感器和加速度传感器，所述第一角位移传感器设置在第一支架上，所述第二角位移传感器设置在第一二级杆上，所述位移传感器设置在直线电机模组上，所述加速度传感器设置在动平台上；所述控制单元分别与第一角位移传感器、第二角位移传感器、位移传感器、加速度传感器和直线电机模组分别连接。