[发明专利]双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置及方法，所述装置包括平面并联机构本体和控制单元，平面并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个平面五杆机构；动平台上设有三轴加速度传感器；每个平面五杆机构包括两个直接驱动旋转电机、两个主动杆和两个从动杆；被动运动支链包括轴承组件和两个被动杆；控制单元分别与三轴加速度传感器、直接驱动旋转电机连接。本发明将两个平面五杆机构作为主动运动支链，通过直接驱动转动电机进行驱动，以及利用加速度传感器进行闭环反馈，因此具有控制精度高、闭环控制响应快、消除并联机构奇异性等优点。

主权项

双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：包括平面并联机构本体和控制单元，所述平面并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个平面五杆机构；所述动平台为三角形平板，其设有两个三轴加速度传感器；每个平面五杆机构包括两个直接驱动旋转电机、两个主动杆和两个从动杆，所述两个直接驱动旋转电机的内部均带有增量式编码器，所述两个主动杆的一端分别与两个直接驱动旋转电机连接，两个主动杆的另一端分别与两个从动杆的一端转动连接，所述两个从动杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接；所述被动运动支链包括轴承组件和两个被动杆，一个被动杆的一端与轴承组件固定连接，另一端与另一个被动杆的一端转动连接，另一个被动杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接；所述控制单元分别与三轴加速度传感器、直接驱动旋转电机连接。