[发明专利]一种机器人火灾检测方法

摘要

本发明公开了一种机器人火灾检测方法，包括如下步骤：1)通过高清摄像头获取火灾检测区域的视频图像，在机器人操作系统中对视频当前帧图像进行图像预处理得到图像z1；2)对图像z1进行基于Ohta颜色空间和Otsu阈值分割算法的火焰区域分割，得到分割图像f1；3)通过帧间差法，将前一帧预处理后的图像z2与当前帧图像z1相减，对图像进行运动区域分割，得到分割图像f2；4)在机器人操作系统中将得到的分割图像f1与分割图像f2取交集，得到具有火焰运动特征的分割图像f3；5)基于火焰其他特性对分割图像f3中的区域进行火焰识别；6)判断火焰面积是否大于阈值，并返回火灾最终检测结果。本发明提供的一种新的机器人火灾检测方法，对火焰多项特征进行识别，准确性高，且实时性好。

主权项

1.一种机器人火灾检测方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、通过高清摄像头获取火灾检测区域的视频图像，并对视频当前帧图像进行图像预处理得到图像z1；步骤2、对图像z1进行基于Ohta颜色空间和Otsu阈值分割算法的火焰区域分割，得到分割图像f1；步骤3、通过帧间差法，将前一帧预处理后的图像z2与当前帧图像z1相减，对图像进行运动区域分割，得到分割图像f2；步骤4、将得到的分割图像f1与分割图像f2取交集，得到具有火焰运动特征的分割图像f3；步骤5、对分割图像f3中的区域进行火焰识别，判断火焰面积是否大于阈值，若大于阈值则发出火灾预警，否则不发出预警，之后返回火灾最终检测结果。