[发明专利]四连棋棋盘图像处理方法、系统及人机对弈系统

摘要

本发明公开了一种四连棋棋盘图像处理方法、系统及人机对弈系统，游戏玩家和机器人各持不同颜色的棋子轮流下棋，双臂机器人通过调用机器人左臂的摄像头获取包含四连棋棋盘和背景的整体图像，并将整体图像发送给图像处理系统，由图像处理系统做出响应和判断，将结果返回给双臂机器人单元，让双臂机器人控制机器人右臂去实现抓取和正确放置棋子的动作。本发明的棋盘图像处理方法可以准确地判断出最佳下棋位置，从而使得人机对弈系统具备在真实环境下玩四连棋游戏的能力，让游戏玩家有真实的对弈体验，极大地提高了人机对弈的交互性。

主权项

一种四连棋棋盘图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：1）将获取到包含棋盘和背景的整体图像由BGR颜色空间转换到HSV颜色空间，对S通道的整体图像进行滤波处理，分割出只包含棋盘的二值图像和所述二值图像的棋盘轮廓，所述棋盘轮廓即感兴趣区域；2）对所述感兴趣区域进行子区域划分，每一个所述子区域对应一个棋格；3）在所述整体图像的H通道对棋子的任一颜色进行固定阈值分割，获取所述子区域内有灰度值的所有轮廓，在任一子区域内，若阈值分割出来的轮廓面积大于所述子区域面积的一半，则判定该子区域对应的棋格内有该颜色棋子；4）利用下述方法将棋盘局势转换为二维矩阵：若棋格内的棋子颜色为第一色，则将该棋格对应的二维矩阵的元素设置为i；若棋格内的棋子颜色为第二色，则将该棋格对应的二维矩阵的元素设置为j；若棋格内没有棋子，则将该棋格对应的二维矩阵的元素设置为0；5）利用所述二维矩阵计算最佳下棋位置。