[发明专利]一种无人机的植保喷洒方法

摘要

一种无人机的植保喷洒方法，包含：步骤一，采集植株数据，包括植株的总数以及每棵植株的坐标、高度以及直径；步骤二，上传植株数据至无人机控制系统，并规划出无人机的喷洒飞行线路；步骤三，无人机根据飞行线路逐棵飞至各植株处进行植保喷洒，且在植株之间的飞行过程中停止喷洒；其中，当无人机飞至植株的坐标处时，先于该植株的正上方停留，再比对该植株的直径和无人机的喷洒直径；若该植株的直径小于无人机的喷洒直径，则无人机直接进行原地自旋喷洒；若该植株的直径大于无人机的喷洒直径，则无人机以螺旋飞行轨迹对该植株的树冠由内向外飞行喷洒；当无人机完成该植株的喷洒之后，根据飞行线路的设定飞至下一棵植株的坐标处进行喷洒。

主权项

一种无人机的植保喷洒方法，其特征在于：包含以下步骤：步骤一，采集植株数据通过一采集方式对植株数据进行采集，所述植株数据包括：植株的总数以及每棵植株的数据，所述每棵植株的数据包括坐标、高度以及直径；步骤二，上传植株数据将步骤一采集到的所述植株数据发送至一无人机控制系统中，并通过该无人机控制系统根据所述植株数据规划出无人机的喷洒飞行线路；步骤三，执行飞行植保喷洒所述无人机接收所述无人机控制系统规划的所述飞行线路，然后逐棵飞至各所述植株的坐标处进行植保喷洒，并且，所述无人机在植株之间的飞行过程中停止喷洒；其中，当所述无人机飞至一所述植株的坐标处时，首先，对应该植株的高度数据于该植株的正上方停留，然后，通过所述无人机控制系统对该植株的直径和无人机的喷洒直径进行比对；若该植株的直径小于无人机的喷洒直径，则无人机直接进行原地自旋喷洒；若该植株的直径大于无人机的喷洒直径，则无人机在不改变飞行高度的情况下以螺旋飞行轨迹对该植株的树冠由内向外飞行喷洒，直至完成对该植株的全部喷洒；当所述无人机完成该植株的喷洒之后，根据所述飞行线路的设定，飞至下一棵植株的坐标处，再次重述上述植株的喷洒方式，周而复始，直至喷洒完全部植株。