[发明专利]一种工业机器人末端工具的快速更换装置及其更换方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人末端工具的快速更换装置及其更换方法，机器人侧和工具侧相互扣合后共同形成中空的容腔，滚柱壳固定于机器人侧内，锁紧座圈固定于工具侧内，活塞杆的下部穿设于滚柱壳的中心，且活塞杆竖直滑动于机器人侧的容腔内，活塞尾部的外侧壁和锁紧座圈的内侧壁之间抵靠有若干个锁紧滚柱，随活塞杆的竖直滑动，锁紧滚柱沿活塞尾部的外侧壁滚动且与锁紧座圈的内侧壁抵靠或分离。本发明，通过气动活塞驱动滚柱锁紧机构使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备，同时具有断气保护功能，使机器人的应用更具柔性。既能提供并承受大的锁紧力与负载力，并且对接误差小，更换次数多，作业寿命长。

主权项

一种工业机器人末端工具的快速更换装置，包括连接于工业机器人的机器人侧和连接于末端执行器的工具侧，其特征在于，所述机器人侧和工具侧相互扣合后共同形成中空的容腔，所述容腔内由上至下分别设有活塞杆、滚柱壳和锁紧座圈，所述滚柱壳固定于所述机器人侧内，所述锁紧座圈固定于所述工具侧内，所述活塞杆的下部穿设于所述滚柱壳的中心，且所述活塞杆竖直滑动于所述机器人侧的容腔内，所述活塞杆的底部固定有活塞尾部，所述活塞尾部倒扣于所述滚柱壳内，所述滚柱壳的下部内嵌于所述锁紧座圈内，所述活塞尾部的外侧壁和所述锁紧座圈的内侧壁之间抵靠有若干个锁紧滚柱，且所述滚柱壳的侧壁上开设有容纳所述锁紧滚柱进出的缺口，随所述活塞杆的竖直滑动，所述锁紧滚柱沿所述活塞尾部的外侧壁滚动且与所述锁紧座圈的内侧壁抵靠或分离。