[发明专利]一种顾及非模型化误差的卫星导航定位方法

摘要

本发明涉及一种顾及非模型化误差的卫星导航定位方法，顾及了传统方法中忽略掉的一些无法通过模型改正以及参数吸收的非模型化误差，因此定位精度和可靠性较传统方法有所提高；本发明考虑到这些非模型化误差由于具有时空相关性，因此采用多历元部分参数化的方法，将非模型化误差显著的观测方程进行了优化，从而提高了模型的精确性；本发明利用观测值残差来检验非模型化误差的显著性，由于在多频多模GNSS应用环境中，多余观测数增多，将改善残差的秩亏问题，因此尤其适合处理多频多模GNSS观测数据。综上所述，顾及非模型化误差的精密卫星导航定位方法具有精度高、可靠性强、适用范围广等优点。

主权项

1.一种顾及非模型化误差的卫星导航定位方法，其特征在于，包括步骤：L1：获取全球卫星导航系统的第N种单历元动态解及观测值的残差序列，其中，N＝1；L2：对所述观测值残差序列进行平稳性检验，获取所有具有非模型化误差的观测值，并从中选取目标观测值，对所述目标观测值执行步骤L3；L3：获取第(i‑1)，第(i‑2)，…，第(i‑n)个历元的误差方程，建立多历元误差方程，其中，5≤n＜i，n及i均为正整数，执行步骤L4；L4：获取第i个历元的误差方程，获取第(N+1)种单历元动态解，执行步骤L5；L5：判断N值是否为1，若判断结果为“是”，取N值为(N+1)，执行步骤L2‑L4，若判断结果为“否”，执行步骤L6；L6：判断第(N+1)种单历元动态解的精度是否低于第N种单历元动态解的精度，若判断结果为“是”，执行步骤L7，若判断结果为“否”，取N值为N+1，执行步骤L2‑L5，其中N为正整数；L7：根据第N种单历元动态解进行卫星导航定位。