[发明专利]一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人

摘要

本发明公开了一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人。其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y=2～3，折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展/设定钣金最大边长‑小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X‑大臂杆长Y。J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。本发明通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不需要对客户车间结构进行大量改造，减小了折弯机在安装过程中的较平调整难度，降低了总项目成本。

主权项

一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的折弯专用机器人，为6关节工业机器人，包括底座、转座、大臂、小臂部件和手腕部件；其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y = 2～3；折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H = 500～600mm；转座J2轴距离J1轴的距离Z = 机器人臂展或设定的钣金最大边长－X －Y；其中：X为小臂部件杆长与手腕部件杆长之和，Y为大臂杆长。