[发明专利]双子并联机器人系统

摘要

本发明公开了一种双子并联机器人系统，涉及并联机器人机械技术领域。本发明包括两个子并联机器人，每个子并联机器人均包括主动支链A、主动支链B和主动支链C，主动支链A、B在水平面上的投影形成的直线之间的角度呈180°；每个子并联机器人的主动支链A、B在水平面上投影所形成的直线对称且两个子并联机器人的主动支链C的水平投影分别位于直线两侧的分布方式。本发明可以实现安装空间小，工作空间大的效果，可以快速完成作业，且能够呈现出高速、高精度、灵活性等特点。

主权项

双子并联机器人系统，其特征在于：包括两个子并联机器人(1)，每个子并联机器人(1)均包括主动支链A(2)、主动支链B(3)和主动支链C(4)，所述主动支链A(2)和主动支链B(3)之间的夹角呈180°，所述夹角是指主动支链A、B在水平面上的投影形成的直线之间的角度；两个子并联机器人(1)固定安装在机架上，且每个子并联机器人(1)的主动支链A、B在水平面上投影所形成的直线呈对应分布；所述对应分布是指，主动支链A、B在水平面上投影所形成的直线对称且两个子并联机器人(1)的主动支链C(4)的水平投影分别位于直线两侧的分布方式。