[发明专利]一种幕墙爬行机器人

摘要

本发明公开了一种幕墙爬行机器人，属于幕墙爬行设备技术领域，包括两个吸盘，两个吸盘之间设有行走臂，行走臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆一端与一个吸盘连接，另一个吸盘安装于第四连杆的端部；每个吸盘均固定安装于一支撑盘上，支撑盘包括间隔设置固定盘和支撑环，固定盘连接第一连杆或第四连杆的端部，支撑环设置于吸盘吸附面的外周，支撑环与固定盘之间设有连接杆。本发明能够在角度不规则的墙面上爬行，性能可靠，爬行速度快，解决了现有机器人承重量小的技术问题，广泛应用于幕墙作业中。

主权项

一种幕墙爬行机器人，包括两个吸盘，两个所述吸盘之间设有行走臂，其特征在于，所述行走臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆一端与一个所述吸盘连接，所述第一连杆另一端转动安装有由第一伺服电机驱动的第一传动轴，所述第一传动轴固定连接第二连杆，所述第一传动轴的轴线垂直于所述第一连杆的中心线和所述第二连杆的中心线所在的平面，所述第二连杆的端部转动安装有由第二伺服电机驱动的第二传动轴，所述第二传动轴固定连接第三连杆，所述第二传动轴的轴线与所述第三连杆的延伸方向一致，所述第二传动轴的轴线与所述第一传动轴的轴线垂直，所述第三连杆的端部转动安装有由第三伺服电机驱动的第三传动轴，所述第三传动轴固定连接第四连杆，所述第三传动轴的轴线垂直于所述第三连杆的中心线和第四连杆的中心线所在的平面，另一个所述吸盘安装于所述第四连杆的端部。每个所述吸盘均固定安装于一支撑盘上，所述支撑盘包括间隔设置固定盘和支撑环，所述固定盘连接所述第一连杆或第四连杆的端部，所述支撑环设置于所述吸盘吸附面的外周，所述支撑环与固定盘之间设有连接杆。