[发明专利]基于分层码标的无人机降落方法、装置、设备以及可读存储介质有效
| 申请号： | 201710514658.8 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109215074B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 钟宜生;陆耿;石宗英;王昊 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/136;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 刘诚 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一位姿执行降落操作。上述无人机的降落方法，当码标无法完整呈现在设备视野内的情况下，会提取码标中的子码信息，相对于码标，子码可以在更近距离被无人机识别，从而使无人机能够根据子码信息进行位姿估计，并引导无人机成功降落。本发明还涉及一种基于分层码标的无人机的降落装置、设备以及可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分层 标的 无人机 降落 方法 装置 设备 以及 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于分层码标的无人机的降落方法，其特征在于，所述分层码标包括母码，所述母码中设置有子码，所述降落方法包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，则根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据所述第一位姿执行降落操作。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710514658.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
