[发明专利]一种虚拟手术混合控制系统及其验证方法有效
| 申请号： | 201710515439.1 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN107168105B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 杨婷;付宜利;胡俊峰;耿伟;朴雪;刘莘 | 申请（专利权）人： | 徐州医科大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 刘振祥 |
| 地址： | 221004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种虚拟手术混合控制系统及其验证方法，系统包括虚拟触觉手术仿真控制系统和FPAA承载的模拟控制器，所述模拟控制器并联在虚拟触觉手术仿真控制系统中的数字控制器的两端。验证方法：并联式混合控制系统建模；研究混合控制系统的稳定性判据；根据稳定性判据测定系统的稳定范围；定量实验分析系统力跟踪和位姿跟踪误差；定性实验检测任务成功率。该系统能在保证稳定性的前提下，有效地提高系统的控制增益，不仅可仿真较真实的软组织碰触实时反馈，也可以感知到可信的刚性时的触觉反馈，能完成多种类型的手术训练和仿真任务，该验证方法能便捷地验证该混合控制系统的稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 虚拟 手术 混合 控制系统 及其 验证 方法 | ||
【主权项】：
一种虚拟手术混合控制系统，包括虚拟触觉手术仿真控制系统，其特征在于，还包括FPAA承载的模拟控制器，所述模拟控制器并联在虚拟触觉手术仿真控制系统中的数字控制器的两端。
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