[发明专利]一种持续过载保护电动舵机的控制方法

摘要

本发明涉及一种持续过载保护电动舵机的控制方法，包含：S1、电动舵机采用c位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流传感器，采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出。本发明能有效提高舵机的安全性，实现舵机在持续大负载下的保护功能，避免舵机在持续大负载下的失效，防止元器件在大电流工况下的损伤。

主权项

1.一种持续过载保护电动舵机的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、电动舵机采用位置环校正回路作为控制系统，采用电动舵机的角位移输出量为位置反馈信号，根据控制解算后输出的PWM信号驱动电动舵机的电机转动，确保控制系统的稳态精度和动态跟踪性能；S2、在电动舵机的控制系统中增加设置电流内回路，即通过设置电流传感器采集电动舵机的电流信号；S3、当采样得到的电流信号大于电动舵机元器件的电流参考值时，关闭电动舵机的功率输出，防止电流持续过大造成的元器件损伤；S4、结合舵指令与偏差信息，当采样得到的电流信号大于负载电流参考值，且舵反馈大于舵反馈参考值时，关闭电动舵机的功率输出，保护持续大负载造成的舵机失效；所述的S3中，具体包含以下步骤：S31、判断采样得到的电动舵机电流信号是否大于电动舵机元器件的电流参考值；若是，执行S32；若否，执行S4；S32、关闭电动舵机的功率输出，即更新输出的PWM信号为0，且保持时间为控制解算的两倍周期，之后重新启动并使输出的PWM信号为控制解算值；所述的S32中，当电动舵机输出的PWM信号为0时，通过设置蜗杆导程角小于其当量摩擦角，达到涡轮蜗杆传动自锁功能，以使电动舵机保持当前舵面位置，限制其自由运动，实现持续大负载状态下的舵机跟踪；所述的S4中，具体包含以下步骤：S41、判断采样得到的电动舵机电流信号是否大于负载电流参考值，即判断IC(x)≥IC0是否成立，其中，IC(x)为当前采样得到的电动舵机电流信号，IC0为负载电流参考值；若是，执行S42；若否，执行S43；S42、判断舵反馈是否大于舵反馈参考值，所述的舵反馈参考值通过计算舵指令参考值与偏差参考值得到，即判断DZ(x)>DZC且e(x)

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