[发明专利]一种车辆自动倒车系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆自动倒车系统及其控制方法，涉及车辆辅助系统技术领域。本发明的自动倒车系统，包括声波信号发生器、声波信号接收器和车辆中央控制单元。声波信号发生器以特定频率发出声波信号，包括安装在车位后方的两个限位桩正中间的第一声波信号发生器和车位前方正中间地板上的第二声波信号发生器。声波信号接收器探测所述声波信号发生器发出的所述声波信号，包括依次设置在所述车辆的左前、左后、右前和右后轮辋中心的第一至第四声波信号接收器。车辆中央控制单元根据所述声波信号接收器探测到所述声波信号进行定位并实时修正倒车路线。本发明还提供了相应的控制方法。本发明能够自动倒车，方便快捷，避免倒车过程中发生剐蹭事件。

主权项

1.一种应用于自动倒车系统的控制方法，用于实现自动倒车入库，所述自动倒车系统包括声波信号发生器，用于以特定频率发出声波信号，包括安装在车位后方的两个限位桩正中间的第一声波信号发生器和车位前方正中间地板上的第二声波信号发生器；/n声波信号接收器，用于探测所述声波信号发生器发出的所述声波信号，包括依次设置在车辆的左前、左后、右前和右后轮辋中心的第一至第四声波信号接收器；和/n车辆中央控制单元，用于根据所述声波信号接收器探测到所述声波信号进行定位并实时修正倒车路线；/n还包括轮速传感器和角度传感器，所述轮速传感器用于监测所述车辆的轮胎转动速度，所述角度传感器用于监测所述车辆的轮胎转动角度，所述车辆中央控制单元根据车辆轮胎滚动半径与获取到的所述轮胎转动速度以及所述轮胎转向角度自动规划轮胎自动转向方向且控制车辆以一预设速度V倒车入库，并在这个过程中自动实时修正倒车路线，直到最终倒车入库；/n所述控制方法包括如下步骤：/nS1，车辆行驶至指定行车道，且所述车辆距离车位水平距离为第一距离H；/nS2，直线倒车至位置A点处，/n所述位置A处满足所述第一声波信号接收器与所述第二声波信号发生器在X轴方向的距离为第二距离R，所述第二距离R为所述车辆的最小转弯半径；/nS3，方向盘自动往左或往右打满且以一定速度倒车；/n根据车位相对所述车辆的位置自动控制方向盘的转动方向；/nS4，车辆倒车至位置B点处后停车，方向盘自动回位，/n所述位置B点处满足所述第一声波信号接收器与所述第二声波信号发生器之间的距离等于第三声波信号接收器与所述第二声波信号发生器之间的距离，且所述第二声波信号接收器与所述第一声波信号发生器之间的距离等于所述第四声波信号接收器与所述第一声波信号发生器之间的距离；/nS5，直线倒车，当所述车辆全部入库后，停车并熄火，/n所述第三声波信号接收器与所述第二声波信号发生器之间的距离等于所述第一声波信号接收器与所述第二声波信号发生器之间的距离，所述第二声波信号接收器与所述第一声波信号发生器之间的距离为第三距离K且等于所述第四声波信号接收器与所述第一声波信号发生器之间的距离为所述第三距离K。/n