[发明专利]一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具

摘要

本发明涉及一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具，包括吸盘连接座、转动输入轴、传力套筒和活塞杆，吸盘连接座一面形成有凸起段，凸起段内设有贯穿的中心通孔；转动输入轴设于中心通孔内，其一端设有凹入的空腔用于容纳磁流变液；传力套筒与转动输入轴固定连接；活塞杆一端穿过传力套筒进入空腔，进入空腔部分套装有活塞，活塞外壁绕设有电磁线圈；活塞杆另一端设有限位台阶，传力套筒和限位台阶之间的活塞杆上套设有压缩弹簧和压力传感器，限位台阶通过柔性管与工作套筒连接；柔性管内填满有磁流变液，外壁绕设有电磁线圈，还套设有定型弹簧。本发明提高了工具的柔性，降低了控制系统智能化程度的要求，与机械臂的联接简单，安全可靠。

主权项

1.一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具，包括吸盘连接座、转动输入轴、传力套筒和活塞杆，所述吸盘连接座的一面用于与机械臂末端带电时吸合连接，所述吸盘连接座的另一面沿中心凸起形成凸起段，所述凸起段内设有贯穿吸盘连接座的中心通孔；所述转动输入轴可转动地设于所述中心通孔内；所述转动输入轴朝向机械臂端面周围设有凸沿，所述吸盘连接座上设有对应的沉台，所述凸沿落在沉台上使转动输入轴只能单向进出；所述转动输入轴凸沿所在端面设有卡接槽，用于与机械臂末端的电机输出轴对应卡接以由电机驱动所述转动输入轴转动；所述传力套筒设有大小不同的两段内孔，所述传力套筒通过较大内孔套在转动输入轴上并与转动输入轴固定连接；所述活塞杆的一端从传力套筒较小内孔中进入，并与所述传力套筒较小内孔以可同步转动和轴向滑动方式连接；其特征在于：所述转动输入轴另一端面沿轴向设有凹入的空腔用于容纳磁流变液和活塞，所述空腔内填满有所述磁流变液；所述活塞杆从传力套筒较小内孔中进入所述空腔的部分紧配合套装有所述活塞，所述活塞外壁绕设有电磁线圈；所述活塞杆的另一端设有限位台阶，所述限位台阶与所述传力套筒之间的活塞杆上套设有压缩弹簧，且靠所述传力套筒一侧套设有压力传感器，所述压缩弹簧通过所述压力传感器被压缩于所述传力套筒和所述限位台阶之间；所述限位台阶上设有工作套筒，所述工作套筒上设有螺母卡槽，所述工作套筒设有永磁铁芯以吸合待操作的螺丝。